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机器人
equalsai
这个作者很懒,什么都没留下…
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轨迹规划 - 梯形速度分布
梯形速度分布的轨迹规划,从本质上来说,是一个分段函数的轨迹规划,基本的方式是一个先加速,再匀速,再减速的三段函数的过程。当然,当间隔时间太短时,会出现分段函数只有加速和减速,无匀速的情况。或者因为开始速度和结束速度不相等,出现加速和减速过程不对称的情况。在梯形速度分布中,都需要根据实际的状况,分别的全面考虑所有的情况。一. 固定加/减速时间和匀速速度的模式初始速度为v0v_0v0 = 0, ...原创 2020-05-07 09:44:24 · 5235 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划 - 三次多项式and五次多项式
在轨迹规划中,有一个类别是多项式轨迹规划:抛物线、三次多项式、五次多项式、七次多项式、N次多项式。在这篇中,我们去掉最低,去掉最高,主要讲三次多项式和五次多项式这两种。此处多项式轨迹规划中,建立的函数关系式是:关节转动的角度和时间之间的函数关系式。三次多项式函数关系式为:两点之间,一段轨迹规划的起始时间是t0,结束时间是t1。多项式中四个常量参数的计算公式为:该公式中,q0是起始点...原创 2020-04-23 18:06:49 · 24813 阅读 · 2 评论 -
基于频域的缺陷检测
基于频域的缺陷检测,是比较难理解的一部分,在纯看理论无法理解的情况下,可以通过先学习一些示例的学习,再回过头去重新理解理论。基于频域的缺陷检测示例解析:缺陷-傅里叶变换之划痕检测https://dwz.cn/WfCWrfKs理论-傅里叶 & 频域 & 滤波https://dwz.cn/J5wXHrOt检测-halcon中频域和空间域转换的两个重点算子...原创 2019-06-15 18:50:42 · 2226 阅读 · 0 评论 -
halcon - 亚像素轮廓 & 拟合
以下一系列的文章都是使用halcon,进行亚像素轮廓的提取以及拟合,同时还包括对亚像素轮廓进行联合处理的多种方法的说明。halcon拟合-圆拟合https://dwz.cn/DlUI1aIU拟合-拟合直线和圆https://dwz.cn/TCdVN2uM拟合-通过拟合确定电路板上垫子的准确位置https://dwz.cn/X9m7AZa5轮廓-通过轮廓间的距离检测手机壳...原创 2019-05-15 22:44:27 · 4485 阅读 · 0 评论 -
六轴机械臂-正解+逆解+轨迹规划实现
之前,写了一篇博客,从坐标系的说明 -> D-H参数表的建立 -> 正解和逆解的整个算法推导过程整理了一篇博客https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226。今年将这些算法再加上轨迹规划实现了。博客里边不能上传视频,那么就先上截图:该demo使用QT+OpenGL实现,算法上实现了正解、逆解、关节轨迹规划...原创 2019-04-19 22:49:57 · 25034 阅读 · 10 评论 -
六轴机械臂算法正解(FK)和逆解(IK)
在之前的博客中,有一篇《六轴机械臂算法-引导篇》,目前,终于将引导篇中的各个点整理完毕。因为文档中涉及到比较多的图片以及公式,copy的过程中发现比较麻烦,所以直接将文档截取成了图片上传。敬请谅解。后续会将该内档内容录制成视频或者是音频,详细讲解整个理论以及推导过程。更多halcon和六轴机械臂算法干货公众号:...原创 2018-07-03 18:10:10 · 57739 阅读 · 30 评论 -
六轴机械臂算法-引导篇
最近一直在研究 6轴机械臂算法,整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点:01_机器人坐标系和关节的说明02_算法坐标系的建立03_D-H参数表的建立04_FK(正解)算法05_Matlab辅助计算FK(正解)06_IK(逆解)算法07_Matlab辅助计算IK(逆解)在百度或者谷歌上搜索“六轴机械臂算法”这种关键字的之后,会有很多博客论文,也会有一些...原创 2018-06-02 12:41:09 · 27108 阅读 · 2 评论 -
03_D-H参数表的建立
D-H参数表,实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表,根据之前针对各个关节所建立的坐标系,按照如下四条变换规则,即可得到D-H参数表。建立D-H参数表的详细步骤:根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换,D-H参数表如下所示: θ d a ...原创 2018-06-14 22:45:33 · 5828 阅读 · 0 评论 -
02_算法坐标系的建立
为了得出D-H参数表,我们首先需要针对六轴机器人的各个关节建立坐标系,在固定的坐标系下,才能最终得出连杆之间的变换关系,从而建立D-H参数表。算法坐标系确定的通用方法如下:1) 坐标系的Z轴,与各个关节的旋转中心轴线重合2) 坐标系的X轴,与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合3) 坐标系的Y轴,可以通过右手定则来确定当相邻两个Z轴相交时,确定坐标系的...原创 2018-06-11 21:34:48 · 1747 阅读 · 0 评论 -
01_机器人坐标系的说明
机器人的坐标系分为关节坐标系和直角坐标系(笛卡尔坐标系)。坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统。1.机器人关节坐标系机器人的关节坐标系用来描叙机器人每个独立关节的运动,对于六轴串联型机械臂,关节类型均为转动关节。在关节坐标系下,将机器人末端移动到期望位置,可以依次驱动各关节运动,从而让机器人末端到达指定位置。我们会规定机器人在关节坐...原创 2018-06-04 10:35:52 · 32382 阅读 · 1 评论