六轴机械臂-正解+逆解+轨迹规划实现

最新推荐文章于 2024-05-30 00:20:45 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 六轴机械臂 正逆解 轨迹规划 仿真 halcon
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本文链接：https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/89409014
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之前，写了一篇博客，从坐标系的说明 -> D-H参数表的建立 -> 正解和逆解的整个算法推导过程整理了一篇博客https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226。今年将这些算法再加上轨迹规划实现了。博客里边不能上传视频，那么就先上截图：

 

该demo使用QT+OpenGL实现，算法上实现了正解、逆解、关节轨迹规划，直线轨迹规划，曲线轨迹规划。根据这三种轨迹规划，实现了三条指令MOVJ、MOVL、MOVB，方便进行轨迹点的添加，从而形成连续的轨迹路径。3D这一块使用的是别人给我的一个模型STL，然后通过OpenGL显示，最近找到了ABB IRB120的STL，后续可能会使用ABB的这个模型。

目前该demo还有很多功能需要添加，让整个操作更加简单。同时算法、3D显示那一块也有很多需要优化。所以，后续还是会继续完善该demo。

 

demo演示的视频：

https://v.youku.com/v_show/id_XNDE0NDY5ODM4OA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

 

同时，这段时间也在将机器视觉halcon的一些示例解析整理分享出来，想要学习这一块的可以关注微信公众号，该微信公众号上也同时分享了该demo中正解、逆解、轨迹规划的实现的相关文章：

 

equalsai
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专栏目录
MATLAB六轴机器人运动学逆解代数解
走向CTO的路上...
09-11 584
在运动学逆解部分，你需要实现适用于你的机器人的运动学逆解算法，以计算关节角度解。六轴机器人的运动学逆解是指根据机器人末端执行器的位姿（位置和姿态）来计算每个关节的角度。运动学逆解的目标是确定机器人关节角度的解，使得机器人的末端执行器能够达到所需的位姿。：在需要控制机器人末端执行器沿特定路径移动的任务中，可以使用运动学逆解来计算关节角度，以达到所需的位姿。六轴机器人的运动学逆解可以使用几种不同的方法来求解，其中一种常见的方法是代数解法。六轴机器人的运动学逆解在机器人控制和路径规划中具有重要的应用。
MATLAB实现六轴机器人正逆运动学求解源码
07-31
以UR5为例，机器人的正逆运动学求解源码，使用PeterCorke的robotics toolbox做计算结果验证，并附有robotics toolbox的GitHub源码和本地、在线安装包。
（6）六轴机械臂的运动学正、逆解
热门推荐
rouyu308的博客
06-01 2万+
下面在前面的ur5机械臂的DH参数基础是对其正逆解进行求解，为了后面能在MATLAB中利用stl文件进行实际显示，这里以标准DH参数为例进行讲解。（修正DH参数在用plot3d函数是显示失败，不知道是不是这个函数只能显示标准dh参数的机械臂模型，有知道的网友可以在评论里告知一下，谢谢。） 一、运动学正解： 机器人正运动学是在已知各连杆相对位置关系（关节角）的情况下，得到末端执行器的位姿。在标准DH参数下相邻坐标系之间的齐次变换矩阵为： 则，正解代码如下： function [T06,P.
5.27机器人基础-机械臂逆解
最新发布
Shirleyluck的博客
05-30 783
前面简单讲了机械臂的正解问题，即通过原位姿和控制各关节的角度得到终点位姿。而在实际应用的时候，我们通常都是知道起始点和末端终点的位姿，需要考虑如何达到，即运动学机械臂的运动学逆解问题。求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。我们需要考虑解的存在性、多重解性以及求解方法。
6D机器人正逆解算法（可运行）
03-28
qt开发的，包括cpp和h文件，机器人参数和正逆解算法，非常全面，有注解
机器人正逆运动学分析（ABB-IRB2600）
G.Pan先生的博客
05-16 1万+
IRB2600的标准DH法 建立IRB2600的标准DH模型： 标准DH法中相邻坐标系之间的齐次变换矩阵： IRB2600的标准DH参数表： 轴号iii αi−1\alpha_{i-1}αi−1​ ai−1a_{i-1}ai−1​ did_{i}di​ θi\theta_{i}θi​ 1 0 0 d1(445)d_{1}(445)d1​(445) θ1\theta_{1}θ1​ 2 −90∘-90^{\circ}−90∘ a1(150)a_{1}(150)a1​(150) 0 θ2+
机器人学回炉重造（3）：matlab复现最基本的六自由度机械臂逆运动学推导
xuuyann
06-20 1万+
写在前面 本文使用改进D-H参数法建立模型，使用的是前面ABB机械臂模型，正运动学建模过程可见前面博客。 我使用最一般的矩阵逆乘解析法来求解六自由度机械臂的运动学逆解，过程仅供参考。 推导过程 Matlab仿真程序 % 适用于Modified DH参数法 function ik_T = myikine(fk_T) d(1) = 0; a(1) = 0; d(2) = 0.090; a(2) ...
工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（三）——逆运动学P2
ooorczgc的博客
06-28 3014
以ZK-500工业机器人为例整理机器人运动学、DH建模、正逆解的相关内容以及matlab代码
六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码
03-02
①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划...
UR六轴机械臂c、python源码+webots仿真
03-07
UR六轴机械臂是工业机器人领域中常见的型号，其c、python源码和webots仿真是学习和理解机器人运动控制的重要资源。在这个项目中，我们将深入探讨相关知识点，包括运动学正解、逆解以及轨迹规划，同时也涉及编程语言...
irb140六轴机械臂实现轨迹跟踪（末端轨迹画圆）MATLAB源码
05-09
标题中的“irb140六轴机械臂实现轨迹跟踪（末端轨迹画圆）MATLAB源码”是指利用MATLAB编程实现ABB公司的IRB140六轴工业机器人进行轨迹跟踪，具体表现为让机械臂的末端执行器按照预设路径画出圆形。这一过程涉及到...
6轴机械臂逆解.zip_6轴机器人逆解_6轴逆解_matlab 机器人逆_机器人逆解_机械臂 MATLAB
07-14
通过matlab来获取6轴机械臂的逆解，里面包含了matlab的机器人库。
IRB 1600-6/1.45 ABB 改进DH参数计算正解逆解
阁楼
12-29 5942
IRB 1600-6/1.45 ABB机器人正解逆解计算一、参考文章二、改进DH参数获取三、fk推导四、ik推导五、测试验证关节空间验证 一、参考文章 最近在项目中，需要通过笛卡尔空间已知点的位置求解机器人关节空间的状态，最终选择最优方式到达目标点。实验室正好有ABB机器人，型号为IRB 1600-6/1.45。 方法步骤： 1、获取机器人DH参数 2、fk、ik代码 3、robotstudio验证 abb dh参数获取： dh参数1 dh参数2 参考视频：哔哩哔哩，强烈推荐 台大机器人运动学 fk-ik计
开启6轴机器人正逆解算法之旅
kakaxihua的专栏
08-30 945
基于三菱RAV4机器人进行建模和调试。 第一步建立矩阵，见笔记本模型建立过程（共8个，最后一个拆成2个） = 可以顺利求出XYZ，_r,_p,_y 。 第二步逆解开始， = 先求出。 第三步逆解为 = 先求出。（卡在这一步中） ...
工业6轴机器人逆解（PIEPER）
weixin_44640149的博客
06-04 4125
工业6轴机器人逆解，pieper解
机器人基础之运动学逆解
bigprawnhahaha的博客
08-06 1万+
机器人基础之运动学逆解概述求解腕点位置求解腕部方位*z-y-z*欧拉角具体求解算例MATLAB实现 概述 运动学逆解是指已知机器人末端位姿，求解各运动关节的位置，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。 以机械臂为例，其运动学逆解的求法主要有两类：数值解和解析解。 数值解法只能求出方程的特解，不能求出所有的解。它的优点是计算简单，不需要进行矩阵操作；缺点是由于使用了迭代法（如牛顿迭代），实时性较差。 这里主要介绍解析解法。 研究发现，如果串联机械臂在结构上满足下面两个充分条件中的一个，就会有解析解。这两个充分条
机器人机械臂运动学——逆运动学解算
lqm1094583745的博客
12-21 1万+
机器人机械臂运动学——逆运动学解算
六轴机械臂运动学正逆解
洪流之源
08-14 1万+
https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448 https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226 https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80704146 https://blog.csdn....
基于QT+VTK的六自由度机械臂三维显示与关节运动（SolidWorks篇）
Tfy_snowy的博客
01-01 1252
2.针对每个关节画出一条旋转轴，然后根据DH参数的要求建立相关坐标系（注：这一步如果要求严格一点就会很重要，因为模型确定了的话，坐标点是确定的，如果要求不是很严格可以不用按照DH参数来，即坐标点只需要在旋转轴上即可，如果不懂可以去看看DH参数的详细介绍）如果要求高的话坐标系不要乱建，坐标系的建立有相应的原则，DH参数遵循Rx->Dx->Rz->Dz的原则进行各个坐标系的建立，因为要根据DH参数表进行正逆运动学的计算。3.1 选项设置（注意，要导出哪个关节就将输出坐标系设置为哪个关节坐标系）
六轴机械臂matlab轨迹规划
01-05
六轴机械臂是一种具有六个自由度的机械臂，可以完成复杂的运动任务。在matlab中进行机械臂轨迹规划，主要包括关节角度规划和笛卡尔空间规划两种方法。 关节角度规划是将机械臂的轨迹规划问题转化为关节角度的变化问题。首先，通过给定的起始和目标位置，使用逆运动学方法求解机械臂的关节角度。然后，根据设定的运动规划算法，例如插补运动或者末端加速度运动规划，生成关节角度的变化曲线。最后，利用matlab中的插值函数，如interp1或spline，对关节角度曲线进行插值，得到机械臂的平滑轨迹。 笛卡尔空间规划是将机械臂的轨迹规划问题转化为笛卡尔空间的位置和姿态的变化问题。首先，通过正运动学方法，根据机械臂的关节角度求解末端执行器的位置和姿态。然后，根据设定的运动规划算法，如直线插补或者圆弧插补，生成末端执行器的位置和姿态的变化曲线。最后，利用matlab中的插值函数，对位置和姿态的曲线进行插值，得到机械臂的平滑轨迹。 总之，利用matlab可以进行六轴机械臂的轨迹规划，主要包括关节角度规划和笛卡尔空间规划两种方法。这些方法可以根据具体的运动需求和设定的约束条件，生成平滑且符合要求的机械臂轨迹。
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