Robotics
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学习使我快乐。
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机器人DH符号运算——matlab
针对PRP型机器人,见机器人导论55页,可编写matlab程序进行运动学正解:clear;clc;syms theta1 alpha0 a0 d1 theta2 alpha1 a1 d2 theta3 alpha2 a2 d3 L2 ;A1 = [cos(theta1),-sin(theta1),0,a0;sin(theta1)*cos(alpha0),cos(theta1)*cos(a...原创 2019-03-08 17:39:26 · 1022 阅读 · 0 评论 -
Creo与matlab接口配置
Simscape Multibody link 可以建立CAD软件与matlab之间的接口,在机器人建模时候很方便。下面的Step1—3,Creo与SW一致。这里介绍一下Creo对应的安装流程,官网只有很简略的介绍,针对creo出现的一些问题在这里进行记录。官网原文如下:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/smlink/ug/installing-a...原创 2018-12-14 00:08:26 · 3701 阅读 · 1 评论 -
雅克比矩阵(Jacobian Matrix)在正运动学中的应用
转载地址:http://www.360doc.com/content/17/0828/17/1489589_682803176.shtml说到逆运动学(IK),其中最重要的一部分就是利用雅克比矩阵表示目标状态和变量组之间的关系。具体文献参考“Introduction to Inverse Kinematics withJacobian Transpose, Pseudoinverse a...转载 2019-04-10 10:35:28 · 2695 阅读 · 0 评论