罗德里格斯变换

罗德里格斯变换

  当处理三维空间的时候，常常需要用3X3矩阵表征空间旋转。
  这种表示方法通常是最方便的，因为一个向量乘以该矩阵等价于该向量某种方式的旋转。不便之处是它不能直观显示3X3矩阵的旋转含义。
  另外一个容易可视化的表示方式是用向量形式表示旋转，而该旋转每次用单个角度来操作。这种情况下，最标准的方式是仅用一个向量来说明绕坐标轴的旋转，向量长度表示绕轴逆时针旋转的角度。这个很容易实现，由于方向可以用任意长度的向量表示，因此我们选择向量的长度表示旋转角度。两种表述方式的关系是矩阵和向量可以用罗德里格斯变换关联。
  设r为三维向量r=[rx,ry,rz]，这个向量含蓄地定义 ，旋转量用r的长度表示。我们能够将这种以坐标轴-标量形式表示的旋转转换为一个旋转矩阵R：