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3D视觉工坊

个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂。

原创 一分钟详解PCL中点云配准技术

原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」: 一分钟详解PCL中点云配准技术本文是对前两篇文章:点云配准(一 两两配准)以及3D点云(二 多福点云配准)的补充,希望可以在一定程度上帮助大家对点云配准理解地更为深刻。一 PCL中点云配准技术的简单实现在同一文件夹下,有测试数据文件monkey.ply,该文件是利用Blender创建的默认Monkey模型。利用如下代码,将初始点云(图中绿色点云)...

2019-07-27 22:59:44 726

原创 「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题

原文首发于微信公众号3D视觉工坊: 「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题本文主要总结了「3D视觉技术交流群」自建立以来,星球内共发布与交流过的技术帖及关键问题,以便大家回顾温习。一 星球主题,主要包括:1.1 2D视觉1)相机标定;2)图像处理基础;3)相机与镜头1.2 手眼标定1.3 3D视觉1.4 编程技巧1.5 VSLAM,包括:ubuntu系统;VSLAM技术;1...

2019-07-27 22:34:20 501

原创 3D点云配准(二多幅点云配准)

原文首发于公众号「3D视觉工坊」:3D点云配准(二多幅点云配准)在上一篇文章 点云配准(一 两两配准)中我们介绍了两两点云之间的配准原理。本篇文章,我们主要介绍一下PCL中对于多幅点云连续配准的实现过程,重点请关注代码行的注释。对于多幅点云的配准,它的主要思想是对所有点云进行变换,使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的、有重叠的点云之间找到最佳的变换,并累积这些变换到全部的点云。能够进...

2019-07-23 18:15:17 1242 2

原创 3D视觉技术交流群

2019-07-19 20:09:39 268

原创 点云配准(一 两两配准)

本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」:点云配准(一 两两配准)这篇文章简单与大家聊一聊点云的配准技术,本文部分内容主要参考郭浩主编的「点云库PCL从入门到精通」.由于一直对双目视觉较为感兴趣,无论是传统的双目立体视觉,还是面阵的结构光3D相机,亦或是日渐流行的VSLAM中流行的RGB-D相机,都会涉及到点云数据.由于点云的不完整,旋转到完整点云就需要对局部点云进行配准.那么这便带来了如下几...

2019-07-19 19:53:24 567

原创 GPU加速——OpenCL学习与实践

原文首发于公众号「3D视觉工坊」:GPU——OpenCL学习与实践;参考刘文志等所著《OpenCL异构并行计算》,结合自身实践所做的总结,在此,特别感谢蒋工给予的指导。由于作者认知水平有限,文中如有不到的地方,欢迎大家批评指正。前言由于CUDA完美地结合了C语言的指针抽象,NVIDIA不断升级其CUDA计算平台,CUDA获得了大量科学计算人员的认可,已经成为目前世界上使用最广泛的并行计算平台...

2019-07-06 10:01:32 1329

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