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原创 SFM之通过exif获取初始焦距
在SFM的过程中,由于相机是没有进行标定的,因此我们通常通过图片的exif信息(一般相机拍出来的原始图像都会有这个信息)来读取相机的焦距信息。本文不讲述如何读取exif信息,只说明如何通过已得到的exif信息计算我们小孔成像模型的初始焦距。如上图,在windows中右键图片查看属性就能看到这些信息,这些信息就记录在图片文件exif里,对于我们来说,有用的参数有两个,分别是焦距fFocalLe...
2020-03-26 10:56:18 1315 6
原创 共轭梯度法推导
1.共轭向量 在介绍共轭梯度法前,首先介绍一下共轭向量的概念。对于向量e1\boldsymbol{e_1}e1,e2\boldsymbol{e_2}e2,如果两个向量正交,则有e1Te2=0\boldsymbol{e_1}^\mathrm{T}\boldsymbol{e_2}=0e1Te2=0,那么对于共轭向量来说,假设有一正定对称矩阵A\boldsymbol{A}A,如果e1TAe2=...
2020-03-24 17:10:21 2422
原创 BA雅可比矩阵详细推导
BA雅可比矩阵详细推导 已知空间点(世界坐标系下)p=[XYZ]T\bf{p}=\begin{bmatrix}\it{X} & \it{Y} & \it{Z}\end{bmatrix}^\mathrm{T}p=[XYZ]T,记其重投影位置为x′=[u′v′]T\bf{x'}=\begin{bmatrix}\it{u'}&v'\end{bmatrix}^\mathrm...
2020-03-21 19:07:41 1526 1
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