用Winform MVC 处理Halcon机器视觉的一个例子

公司的业务是机器人的系统集成，需要在halcon机器视觉软件处理后，用winform与上位机进行串口的通讯。
这次winform采用了MVC的架构。原来我一直以为MVC都是用在ASP.NET上的，这次看到它在Winform上也能大展身手。
下图是框架结构图：

可以看到有Controller, Model和Viewer文件夹。但是Model文件夹是空的，也就是说这次没有使用Model文件。
先看Controller文件夹，里面是MainController.cs
它是主业务逻辑：

    // 主业务逻辑
	public class MainController : IReceiveImage
	{
		private static MainController _controller;

		public static MainController GetController()
		{
			if (_controller == null)
			{
				_controller = new MainController();
			}
			return _controller;
		}
		private ProgramParam _programParam;
		private ImageGrabber _imageGrabber;
		private FormMain _formMain;
		private HDevelopExport _halcon;
		private ProgramParam _param;
		private SerialUnit _serial;
		...
		private MainController()
		{
			_programParam = ProgramParam.Load();
			_imageGrabber = new ImageGrabber();
			_halcon = new HDevelopExport();
			_serial = SerialUnit.GetInstance();
			_serial.OnReceived += SerialReceiveHandler;
			_param = ProgramParam.Load();
			q = new Queue();
			mQ = new Queue();
			message = "";
			backInstruct = "";
			UpLeftX = _programParam.UpLeftX;
			UpLeftY = _programParam.UpLeftY;
			DownRightX = _programParam.DownRightX;
			DownRightY = _programParam.DownRightY;
			Grayscale = _programParam.GrayValue;
			Area1 = _programParam.AreaFrom;
			Area2 = _programParam.AreaTo;
			Crevice = _programParam.Crevice;
		}

MainController的构造函数采用了单例模式，也就是不能随便调用Controller，它一次只能生成一个对象。
下面这段代码是说明调用FormMain作为显示端。

public void SetViewer(FormMain main)
{
		_formMain = main;
}

下面代码是连接摄像头和com口

		// 连接设备
		public void ConnectDevice()
		{
			var message = "";
			try
			{
				_imageGrabber.OpenGrabber(_programParam.VisionInterfaceName,
				_programParam.VisionCameraType, _programParam.VisionDeviceName);
				
			}
			catch (Exception e)
			{
				 message = string.Format("连接相机失败：{0}。", e.Message);
				if (mQ.Count >= 10)
				{
					mQ.Dequeue();
					mQ.Enqueue(message);
				}
				else
				{ 
				   mQ.Enqueue(message);
				}
				LogHelper.WriteLog(message);
				_formMain.DisplayImageMessage();
			}
			//后台打开串口
			var s = _serial.Connect(out string error);
			if (s)
			{			
				message = string.Format("打开串口成功: {0}", _param.SerialName);
				if (mQ.Count >= 10)
				{
					mQ.Dequeue();
					mQ.Enqueue(message);
				}
				else
				{
					mQ.Enqueue(message);
				}
				LogHelper.WriteLog(message);
				_formMain.DisplayImageMessage();
			}
			else
			{
				message = string.Format("打开串口失败：{0}" , error);
				if (mQ.Count >= 10)
				{
					mQ.Dequeue();
					mQ.Enqueue(message);
				}
				else
				{
					mQ.Enqueue(message);
				}
				LogHelper.WriteLog(message);
				_formMain.DisplayImageMessage();
			}

		    LogHelper.WriteLog(message);
		}

下面是连续采集图像，接受图像。接受图像后就dispose它，否则大量的图片会积压起来。

        // 连续采集图像
		public void StartGrabImage()
		{
			_imageGrabber.Subscribe(this);
			_imageGrabber.StartGrab();
		}

		// 停止采集图像
		public void StopGrabImage()
		{
			_imageGrabber.StopGrab();
			_imageGrabber.Unsubscribe(this);
		}

		// 接收图像
		public void ReceiveImage(HImage image)
		{
			_formMain.DisplayImage(image);
		    q = Test1(image);
			_formMain.DisplayImageMessage();
			image.Dispose();
		}
        private void FormMain_Shown(object sender, System.EventArgs e)
		{
			_mainController.ConnectDevice();
			_mainController.StartGrabImage();
		}

再看Viewer端：

    public partial class FormMain : Form
	{
		private MainController _mainController;
		private ProgramParam _param;
		private SerialUnit _serial;
		private HDevelopExport _halcon;
		public FormMain()
		{
			InitializeComponent();
			Init();
		}

		private void Init()
		{
			_mainController = MainController.GetController();
			_mainController.SetViewer(this);
			_halcon = new HDevelopExport();
			// 设置 Halcon 窗口字体样式
			HOperatorSet.SetFont(hSmartWindowControlMain.HalconWindow, "Consolas-Normal-20");
			_screenMessage = new List<string>();
		}
		...

        public void DisplayImage(HImage image)
		{
			hSmartWindowControlMain.HalconWindow.DispImage(image);
            hSmartWindowControlMain.HalconWindow.SetPart(0, 0, -2, -2);
			_halcon.Find_Nail(image, _mainController.UpLeftX, _mainController.UpLeftY, _mainController.DownRightX, _mainController.DownRightY, _mainController.Grayscale, _mainController.Area1, _mainController.Area2, _mainController.Crevice, out HTuple width, out HTuple height);
			for (int i = 0; i < width.Length; i++)
			{   
				hSmartWindowControlMain.HalconWindow.SetColor("green"); 
				hSmartWindowControlMain.HalconWindow.DispCross((double)width[i], (double)height[i], 300.0, 0.0);
			}
		}

DisplayImage用来显示图像。
Formain其实用的是Halcon的专门显示控件，它作为第三方控件嵌入到Winform中，所以对于它要使用专门的命令来进行显示。
以上就是这次采用MVC框架的主要内容。