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RSS订阅原创 opencv源代码 class LMeDSPointSetRegistrator
class RANSACPointSetRegistrator : public PointSetRegistrator{public: RANSACPointSetRegistrator(const Ptr<PointSetRegistrator::Callback>& _cb=Ptr<PointSetRegistrator::Callback>(),...
2019-10-28 16:40:45
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原创 第9讲 g2o求解BA
g2o使用图模型来描述问题的结构，所以我们要用节点来表示相机和路标，然后用边来表示他们之间的观测。我们把旋转、平移、焦距和畸变参数定义在同一个相机顶点中，然后定义相机到路标点之间的观测边。这里，我们使用的是BAL数据集。下面是bundle_adjustment_g2o.cpp的代码#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o...
2019-10-18 21:26:36
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原创 g2o内部定义的常用顶点类型
g2o内部定义的常用顶点类型：VertexSE2 : public BaseVertex<3, SE2> //2D pose Vertex, (x,y,theta)VertexSE3 : public BaseVertex<6, Isometry3> //6d vector (x,y,z,qx,qy,qz) (note that weleave out the w pa...
2019-10-16 22:07:28
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转载 g2o图优化简单入门
文章转载自：公众号 计算机视觉lifeg2o与ceres的比较：g2o库：公开的API说明比较少，对入门小白不太友好，看起来会头大。使用固定的模板，不太灵活提供了预先定义好的接口，需要做的工作比较简单，比较傻瓜ceres库：本身是针对一般优化问题的库，更通用给了开发者很大的空间和自由度去自己设计优化策略当然需要做的工作也比较多，需要自己定义顶点边等接口总之，g2o就像一个傻瓜相...
2019-10-15 22:44:02
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空空如也
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