g2o图优化简单入门

文章转载自：公众号 计算机视觉life
g2o与ceres的比较：
g2o库：
公开的API说明比较少，对入门小白不太友好，看起来会头大。
使用固定的模板，不太灵活
提供了预先定义好的接口，需要做的工作比较简单，比较傻瓜

ceres库：
本身是针对一般优化问题的库，更通用
给了开发者很大的空间和自由度去自己设计优化策略
当然需要做的工作也比较多，需要自己定义顶点边等接口

总之，g2o就像一个傻瓜相机，预先设置好了很多参数，你 只能从固定模式中选择
ceres就像一个专业相机，需要你懂参数，然后自己根据需要调节参数，适用范围更广

g2o的输出信息：
iteration,表示迭代次数
chi2, chi表示误差平方
time,表示运行时间
cumTime,表示积累的运行时间
edges,表示边的数目
schur，表示舒尔补

从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码：
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