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Qinrui_Yan
关注计算机视觉，机器学习，机器人
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SceneLib2在Ubuntu 14.04LTS下安装小结
这几天在电脑上配置SceneLib2, 过程中多处报错, 研究了两天才算把问题解决, 在这里备注一下解决方案, 防止下次安装的时候又重头摸索.1.安装Pangolin library时(1)mkdir build(2)cd build(3)cmake-gui .. 强行设置 FREEGLUT_FOUND, GLUT_FOUND, FORCE_GLUT, BUILD_PANG原创 2015-12-08 23:31:42 · 3767 阅读 · 3 评论 -
SLAM学习笔记2：Kalman Filter(卡尔曼滤波) 与Least Square(最小二乘法) 的比较
从最优估计理论出发，针对当前广泛使用的Graph SLAM和经典的kalman filter SLAM，分析对比它们的异同点及原因。原创 2016-03-04 18:56:36 · 30330 阅读 · 4 评论 -
Face Dectction 面部识别基础
今天内部讨论会，讲的是经典论文Robust Real-Time Face dectction和rapid object detection using a boosted cascade of simple features。不少之前似懂非懂的问题茅塞顿开了，终于理解了一些最基本的人脸识别问题。下面来整理一下今天讨论的一些问题，小弟新手上路，如果有什么理解不当，请各路大神多多指点！原创 2013-08-06 21:43:56 · 3092 阅读 · 1 评论 -
SLAM学习笔记1：历史与现状
东张西望地看SLAM的各种资料已有半个多月，深深觉得这个坑值得一跳，所以决定要开始系统地整理一下所学所看所想。欢迎拍砖！今天看的文章是University of Sydney大牛 Hugh Durrant-Whyte写的一篇综述类tutorial [1] 。即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, 即SLAM）的目的是原创 2015-09-16 18:57:34 · 10517 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记3: 源码分析ORB_SLAM中后端图构建
昨晚把ORB_SLAM中构图部分好好看了看, 不知道理解是否正确, 写出来希望得到指正. 因为代码实在太长, 贴在这里不合适, 我就用文字概述思想, 之后有时间会补上一些图解说明.ORB_SLAM中使用到g2o进行优化的函数有四个: GlobalBundleAdjustemnt PoseOptimization LocalBundleAdjustmen** OptimizeEssentia原创 2016-03-18 07:13:18 · 10361 阅读 · 2 评论 -
SLAM学习笔记4: ORB-SLAM中BOW特征匹配
通常估计两帧之间的运动, 我们需要分别计算两帧中的所有特征点, 然后计算特征点之间的匹配关系. 再通过对应特征点的移动情况来估计两帧之间的摄像机运动.这中间会涉及好很多问题, 至今未能得到有效解决:提取特征点的类型: 众所周知, 对于自然场景图像, SIFT和SURF特征点具有非常好的特性, 充分考虑了尺度, 光照, 旋转等因素的影响. 然而SIFT, SURF特征的计算非常耗时, 很难满足实时应原创 2016-04-02 01:26:47 · 10455 阅读 · 7 评论