Ubuntu20.04 环境配置

 一、安装Ubuntu系统

        参考Ubuntu20.04安装详细图文教程（双系统），很好装

二、安装Chrome和vpn

        Chrome到官网下载安装：谷歌中文网站。vpn安装不再多说。

三、安装ROS2-foxy

        不用修改ubuntu的源（source.list)，直接开vpn，连个网速快点的网，按照ros2官方安装教程安装即可。

3.1 ROS2安装过程中遇到的问题与解决方法

1、执行 sudo apt update 指令时，报类似 File has unexpected size xxxx,  Mirror sync in progress?  的错误，参考这个链接进行解决

解决方法：不用学校的有线校园网，更换为手机网络即可解决

2、执行 sudo apt install ros-foxy-desktop  指令时，报类似Connection failed ， Failed to fetch xxxx 错误。

解决方法：将pc机网络更换为手机热点或其他wifi，重新执行sudo apt install ros-foxy-desktop指令，它会接着出错前继续下载

3、执行 sudo apt install ros-foxy-desktop  指令时，进度到100%时，更换pc机网络，依然报下面这个错误：

Err:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 freeglut3 amd64 2.8.1-3
  Connection failed [IP: 2620:2d:4000:1::19 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb  Connection failed [IP: 2620:2d:4000:1::19 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

解决方法：google中输入报错的这个链接，手动下载此deb文件：http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb

然后 sudo dpkg -i freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb ,手动安装此文件。之后重新执行 sudo apt install ros-foxy-desktop 即可

四、安装moveit2

        打开vpn，直接按照moveit2官方安装教程安装就可以

4.1 moveit2安装过程中遇到的问题与解决方法

1、执行完 sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y 指令后报类似下面这种错误：

ERROR: the following rosdeps failed to install
  apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-foxy-moveit-core] failed
  apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-foxy-moveit-ros-planning] failed
  apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-foxy-moveit-ros-perception] failed
  apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-foxy-moveit-ros-planning-interface] failed

解决方法：

往前翻，找到所有类似这种错误的链接：

Err:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 libfcl0.5 amd64 0.5.0-5build1
  Connection failed [IP: 91.189.91.38 80]
Err:2 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 libfcl-dev amd64 0.5.0-5build1
  Connection failed [IP: 185.125.190.39 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/fcl/libfcl0.5_0.5.0-5build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 91.189.91.38 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/fcl/libfcl-dev_0.5.0-5build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.39 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

像装ros2时遇到这种错误一样，手动下载所有connection failed的deb文件，手动安装，之后再执行sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y ，最终成功安装安装 MoveIt 的所有依赖项后，会输出

#All required rosdeps installed successfully

注：手动安装deb时如果报类似下面这种错误

dpkg: error processing package libfcl0.5 (--install):
 dependency problems - leaving unconfigured
Processing triggers for libc-bin (2.31-0ubuntu9.9) ...
Errors were encountered while processing:
 libfcl0.5

则执行一下sudo apt-get install -f 指令，自动安装下缺少的依赖，再手动安装deb文件即可

 安装完moveit2后，可以用官方实例测试一下

五、安装ROS1-Noetic

        打开vpn，连一个好一点的网络，用Ubuntu20.04自带的源，完全按照ros1官方教程一步步安装即可。过程中有任何报错，参考ros2的问题记录就可以解决

 六、安装与验证ros1-bridge，配置ros1和ros2

6.1 安装ros1-bridge

        参考此教程，只需下面这两条指令：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

6.2 配置ros1和ros2

        参考古月教程和此教程，打开/home目录下的.bashrc文本文件后，在末尾加上如下代码，完成环境变量设置。

#personal new add 
echo -n "Input 1、2 or 3,respectively represent source ros1 | ros2+moveit2 | ros1+ros2+moveit2 >>"
read character
if [ "$character" = "1" ]; then
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    echo [INFO] source ros1 finished
elif [ "$character" = "2" ]; then
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    source ~/ymm/ros2_pkg/ws_moveit2/install/setup.bash
    echo [INFO] source ros2、moveit2 finished
elif [ "$character" = "3" ]; then
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    source ~/ymm/ros2_pkg/ws_moveit2/install/setup.bash
    echo [INFO] source ros2、moveit2 finished
else
    echo [INFO] Not source ros1 or ros2
fi

6.3 验证ros1-bridge

        按照此教程，开四个终端，source不同的ros，验证即可

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七、卸载除ROS1-Noetic之外的所有包

        由于需要moveit2中的moveit_hybrid_planning包，所以ros2需要装Galactic版本，moveit2对应更换，ros1_bridge也需要对应更换。

        参考此教程，ros2-foxy、ros1_bridge和ros2-foxy-moveit，只需一条指令即可卸载：        

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

八、安装ROS-Galactic

        进入/etc/apt/sources.list.d文件夹，删除所有ros2开头的文件，然后参考官方教程安装就可

8.1 遇到的问题与解决方法

1、问题：执行指令sudo curl -sSL  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg时， 报错：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused

解决方法：参考此教程，发现文件已存在，所以不用理会此错误

九、安装ROS-Galactic-moveit2

        按照官方教程一步步安装即可

        根据官方教程，运行如下指令，检查 moveit_hybrid_planning 包是否能正常使用：

ros2 launch moveit_hybrid_planning hybrid_planning_demo.launch.py

十、安装与验证ros1-bridge，配置ros1和ros2

        参考第六节，只需将所有foxy对应换为galactic即可