ros2与ros1通信

ros1_bridge安装

ros2要实现与ros的通信，需要安装ros1_bridge

sudo apt update

注意：因为ros2本人安装的eloquent版本，所以ros1_bridge安装了对应的版本，如果你是其他版本，可以将eloquent换成你的版本就行

sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge

ros2与ros1通信过程

ros1要与ros2实现通信，在ubuntu系统下，至少需要开启四个终端：

终端1：

source /opt/ros/melodic/setup