三维激光扫描数据处理理论及应用

一、1:1万地形图中图廓的作用

图廓是地图的范围界线。图廓可分为外廓、分廓(经纬廓) 和内廓。
（1）外图廓是地图整饰的范围线外图廓又名图框，它的作用，主要是以装饰地图，便于读者视界集中。
（2）分图廓，绘在内、外图廓之间并与之配合用以标绘经纬网的分度线，以及标注经纬线与方里网注记及界端注记等。
（3）内图廓，是地图的实际范围线。

二、权属调查的核心和内容是什么。

界址调查是权属调查的核心。
地籍调查的主要内容包括权属调查和地籍测量两个方面。其中权属调查又分为宗地权属状况调查、界址点认定调查、土地利用类型调查等三项工作；地籍测量又分为地籍平面控制测量、地籍碎部测量、基本地籍图绘制、面积量算等四项工作。

三、地面激光雷达的组成部分，每个部分有什么关键部件，简要介绍。并且介绍三维激光雷达的工作原理和过程。

地面激光雷达的组成部分主要有：激光发射和接收单元、内置CCD视频头、靶标以及可装配设备等。其中激光发射单元主要包括激光器、调制器、放大器和发射准直光学系统；激光接收单元由前端的光电探测器、后置信息处理器和显示及控制器三大系统组成；内置CCD视频头主要用于扫描时的取景；靶标由特殊材料制作成特殊形状用来拟合点云特征点，分为平面靶标、球靶标和圆柱靶标；可装配设备有数码相机、GPS接收机等。
地面三维激光雷达工作原理：扫描仪对目标发射激光，根据激光发射和接收的时间差，计算出相应被测点与扫描仪的距离，再根据水平方向和垂直方向的步进角距值，即可实时计算出被测点的三维坐标，同时记录地物反射激光信号的回波强度值，并将其送入存储设备予以记录储存，经过相应处理，提供被测对象的三维几何模型和表面反射特性。主要过程有：
（1）采用激光测距方式逐点获得仪器中心至目标的斜距；
（2）仪器自动读取每一扫描目标的水平角和垂直角；
（3）求得每一目标的三维坐标；
（4）利用激光束反射强度获得每一个目标的反射率；
（5）利用内嵌CCD视频头，得到每一个目标的光谱值（RGB）。

四、给你一个标准几何柱体的三维点云数据，请写出建模的算法、流程和关键伪代码。可以使用多种算法，并写出相关伪代码。如果使用了最小二乘法，代码中必须写出最小二乘法的矩阵计算过程。

五、点云数据滤波和分类的算法，并说明其优点缺点。

点云数据的滤波过程就是将LIDAR点云数据中的地面点和非地面点分离的过程。点云滤波方法主要有基于形态学、线性预测、不规则三角网的滤波方法。
（1）形态学滤波法是通过逐渐增加滤波器窗口的大小和使用高程的限制，来消除车辆、植物和建筑物上的点，同时保留了地面点。总体上，数学形态学算法存在的主要问题是坡度阈值的人工选取和细节地形的方块效应。如果阈值设定太大，可能保留一些低矮的地物目标，设定太小，则可能削平地形特征。
（2）线性预测滤波法通过借助数据的地质特点来提高分类精度，并且引入了曲线和坡度限制来控制生成地面的形状。
（3）基于不规则三角网(TIN)的滤波算法，首先通过种子点生成一个稀疏的TIN，然后通过迭代处理不断的加密。该算法可以处理面不连续的情况，适用于密集的城区。但其计算量和算法复杂度相对较大。
六、激光雷达按照平台进行分类，并介绍其联系与区别。
激光雷达按照平台可以分为便携式激光雷达、地面激光雷达、车载激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达和弹载激光雷达。
这几种激光雷达都是以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离。
地面LIDAR搭载在三脚架等可以固定的支架上，其进行大范围的测绘任务时，工作繁重，点云的总体精度有限，但对于单测站而言，其具有极高的扫描精度和扫描密度；车载LIDAR搭载在移动的车辆上，其能够在高速移动的车辆中快速获取道路及其两侧的地物，点云呈大范围、条带型、高密度、高精度的特点；机载LIDAR一般搭载在无人机上，具有较大的扫描范围以及较高的扫描精度和点云密度；星载LIDAR搭载在卫星平台上，具有运行轨道高、观测视野广的特点。总之，不同平台的激光雷达性能各不相同，点云也各有特点，主要表现为视角不同、空间分辨率不同、覆盖范围不同、目标不同。

七、激光扫描系统与传统测量、摄影测量以及遥感手段之间的联系与区别。以某一行业领域为例，介绍激光扫描系统的发展前沿和趋势，可以是森林参数、三维城市、文物遗产保护等。

联系：都是为了获取物体表面的信息。
区别：传统测量作业繁重，耗时，成本高；摄影测量复杂程度高、仪器设备较贵、操作技巧较高、生成成本高且费时；卫星遥感由于卫星轨道、飞行周期等原因，在特定地区、特定时间，应用遥感技术机会不多；而激光扫描具有快速获取大面积目标空间信息、准确测定形体表面立体信息、非接触式测量以及数据无需解算即可直接高效地获取物体表面三维坐标的优点。
举例：以文物遗产保护为例。随着时间的流逝，有些文物经过风吹日晒雨淋以及人为的破坏后，急需更好地保护和修复，而三维激光扫描技术具有扫描速度快，外业时间短；技术方便，节省人力；所得数据全面而无遗漏；适于测量不规则物体、曲面造型如石窟、雕塑等；数据准确，精度可调；非实体接触；不依赖光照等特点，在文物保护领域应用广泛。通过三维激光扫描技术把文物的几何和纹理信息扫描下来，以数字的形式存储或构建成三维模型，对于文物的保护具有重要的意义。

参考书目：三维激光扫描数据处理理论及应用