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RSS订阅原创 机器人仿真gazebo部分
ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证 与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。需要注意的是，原则上，除了 base_footprint 外，机器人的每个刚体部分都需要设置惯性矩阵，且惯性矩阵必须经计算得出，如果随意定义刚体部分的惯性矩阵，那么可能会导致机器人在 Gazebo 中出现抖动，移动等现象。·在launch文件中引入urdf文件，注意urdf文件的路径。
2025-11-21 21:45:45
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原创 机器人系统仿真xacro部分补充（ROS1）
在小车底盘基础上添加摄像头和雷达传感器实现流程：·首先编写摄像头和雷达的xacro文件·然后再编写一个组合文件，组合底盘、摄像头与雷达·最后，通过launch文件启动Rviz并显示模型一些代码示例摄像头xacro文件雷达xacro文件组合底盘摄像头与雷达的xacro文件。
2025-11-21 21:14:21
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原创 URDF练习和优化
Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现。编写 Xacro 文件，以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径...)，以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。新建 urdf 文件，并与 launch 文件集成。
2025-11-09 21:45:29
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原创 机器人系统仿真学习（ROS1）
机器人系统仿真是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。
2025-10-30 09:25:48
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原创 ROS学习5
ROS中内置了专门的定时器，可以实现与ros::Rate类似的效果。1）时刻：获取时刻，或是设置指定时刻。2）持续时间：设置一个时间区间。1.2话题与服务相关对象。一、ROS通信机制进阶。3）持续时间与时刻运算。
2025-10-26 20:58:40
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原创 ROS学习4
rosnode ping：测试到节点的连接状态·rosnode list：列出活动节点·rosnode info：打印节点信息·rosnode kill：杀死某个节点·rosnode cleanup：清除不可连接的节点。
2025-10-20 21:57:47
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原创 机器人实训课
摄像头作为机器人视觉感知的核心输入设备，其本质是将光学信号转化为数字信号的光电转换系统。它不仅承担着“看见”环境的基础功能，更通过与计算机视觉算法的深度融合，赋予机器人“理解”环境的能力，是实现目标检测、路径规划、人机交互等复杂任务的前提。从技术演进看，摄像头经历了从模拟信号到数字信号、从单目成像到多模态感知的迭代。早期机器人采用的模拟摄像头需通过视频采集卡转换信号，存在分辨率低（如320×240像素）、延迟高（帧率低于15fps）等局限；
2025-10-19 19:34:49
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原创 ROS学习3
作用：和文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。场景：路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点都可以从参数服务器中调用这些参数。编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器，服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析。1）概念：以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
2025-10-12 14:19:26
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原创 ROS学习2
devel - - - 开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态和静态链接库、可执行文件等。roscore == 是ROS的系统先决条件节点和程序的极核，必须运行roscore才能使ros节点进行通信。·build - - - 编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。·package - - - 功能包(ros基本单元）包含多个节点、库与配置文件、包名所有字母小写。·package.xml - - - 包信息，比如：包名、版本、作者、依赖项...
2025-08-25 19:44:02
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原创 ROS学习1
我使用的是小鱼ros一键安装，在Ubuntu终端中输入按照需求选择相应按键： 一键安装 –> 不更换源安装 –> 选择你ubuntu版本对应的ros版本 –> 进行安装（我的Ubuntu版本为18.04安装完成后新建一个终端，打开输入roscore终端完成后 会显示 [/rosout], 这样成功了一半再新建第二个终端，输入它会打开一个屏幕的小乌龟鼠标要在第三个终端，就可以通过按下键盘的 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。
2025-08-16 23:00:25
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原创 机器人基础学习1
要实现树莓派的功能，首先需要安装系统，主流操作系统有Windows、Mac OS和Linux。Model B系列自2012年推出以来，不断更新迭代，性能不断提升，目前主流应用的是Model 4B和Model 5B。此外，树莓派还可以实现视觉功能，如图像识别、目标跟踪等，并可以通过AI大模型解决日常学习应用中的问题。然后，使用烧录工具安装操作系统，如recipe by os系统，并进行系统配置，如设置用户名、密码等。树莓派家族共有11款产品，分为A系列、B系列和Zero系列，尺寸各有不同。
2025-07-23 09:24:54
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原创 Python学习记录2（数据类型）
集合用{}表示，元素间用逗号隔开。·建立集合类型用{}或set()·建立空集合类型，必须用set()·序列是一维元素向量，元素类型可以不同·元素间由序号引导，通过下标访问序列的特定元素·序列包括字符串类型、元组类型、列表类型·列表创建后可以随意被修改，数据是有序存储的，允许数据重复存在·使用【】或list（）创建，元素间用逗号分隔·列表中个元素类型可以不同，无长度限制，支持嵌套·元组一旦创建就不能被修改·使用（）或tuple（）创建，元素间用逗号分隔·可以使用或不适用小括号。
2025-05-13 17:56:46
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原创 农业机器人初步了解
作业场景划分：大田（玉米/小麦播种收割）、果园（苹果/葡萄采摘）、温室（蔬菜育苗）、畜牧（挤奶/饲喂）。极端环境适配：沙漠灌溉机器人耐高温设计、高湿温室防锈处理。·功能优先级排序优先级功能类型示例场景P0基础移动与避障田间自主导航、紧急制动P1核心作业功能精准播种、果蔬采摘、变量施肥P2数据监测与管理土壤墒情分析、作物健康报告生成P3扩展协同能力多机协作、云端农事调度2）硬件系统设计与集成·传感器选型矩阵功能需求传感器类型推荐型号关键参数环境感知16线激光雷达。
2025-04-29 20:58:44
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原创 Python 学习记录（字符串，函数）
函数是组织好的，可重复使用的，用来实现特定功能的代码段函数是一种功能的抽象，可以降低编程难度和代码复用。注意：函数定义时，所指定的参数是一种占位符；函数定义后，如果不经过调用，不会被执行；函数定义后，参数是输入，函数体是处理，结果是输出。
2025-04-28 17:04:33
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空空如也
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