从0开始搭建基于ARM GCC的软件系统04——移植FreeRTOS

一、获取FreeRTOS源码

    进入FreeRTOS官网：https://www.freertos.org/a00104.html

  

点击Download下载源码文件。我下载的是“FreeRTOSv10.2.1_191129.exe”，其它版本也可以。

解压后：

先不用看Labs和Plus两个文件夹（后面熟悉了之后再看）。直接进入到FreeRTOS目录：

Demo：一些演示工程。
License：许可。
Source：源码目录。我们所需要的文件都在这里面。

进入到Source目录：

如图所示，就是FreeRTOS的源代码了。将其移植到我们的系统中即可。

 

二、移植FreeRTOS

在我们的系统工程中创建一个目录用于存放FreeRTOS源码。

我创建目录结构：OS\FreeRTOSv10.2.1\Source。

将以下文件都从刚下载的源码包中拷贝过来。

Source\*.c   （源码c文件）

Source\include\*.h （源码头文件）

Source\portable\GCC\ARM_CM4F\port.c （这里与硬件相关，请根据自己的硬件平台选择。我使用的STM32L4VGT6平台，编译器用的ARM GCC，所以选择了GCC目录下CM4）

Source\portable\GCC\ARM_CM4F\protmacro.h

Source\portable\MemMang\heap_3.c （具体选用哪个可参考https://www.freertos.org/a00111.html）

特别注意：在选择port.c时，一定要选择与硬件对应的目录，否则即使编译通过了，也可能会跑不起来。

文件移植完成后，可以尝试编译看看，不过编译过程中可能会报一些错误。

常用错误是启动文件中的中断响应函数需要做一些修改。

三、修改启动文件

启动文件中会用到port.c中的三个中断函数。

vPortSVCHandler
xPortPendSVHandler
xPortSysTickHandler

这里为了保持启动文件的一致性，我们不修改启动文件，来修改port.c中的函数名：

vPortSVCHandler         修改为：SVC_Handler
xPortPendSVHandler      修改为：PendSV_Handler
xPortSysTickHandler     修改为：SysTick_Handler

这个函数在stm32l4xx_it.c也有定义，所以需要将其注释掉。

四、修改系统时钟频率

根据实际情况修改系统时钟频率：configCPU_CLOCK_HZ。

我的系统中使用SystemCoreClock定义的系统频率。

在FreeRTOSConfig.h中修改如下：

#if 1//def __ICCARM__
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

#define configUSE_PREEMPTION            1
#define configUSE_IDLE_HOOK                0
#define configUSE_TICK_HOOK                0
#define configCPU_CLOCK_HZ                ( SystemCoreClock )
#define configTICK_RATE_HZ                ( ( TickType_t ) 1000 )

我这里通过前面这些步骤的修改，代码已经顺利编译通过。若还有遇到编译问题，可逐一排除（不清楚的可百度解决^_^）。

五、写测试代码

本例测试GPIOB6以1秒的频率闪烁。

#include "main.h"

// FreeRTOS head file, add here.
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "list.h"
#include "portable.h"
#include "FreeRTOSConfig.h"


void taskMain(void *pvParameters)

{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
    pvParameters = pvParameters;

    //初始化硬件
    HAL_Init();

    //打开GPIOB的时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    //初始化GPIOB6为输出
    GPIO_InitStruct.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull  = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_6);
        vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
    }
}

int main(void)
{
    //创建任务taskMain
    xTaskCreate( taskMain, "taskMain", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+2, NULL );

    // 启动任务调度
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

比较幸运……

编译后直接跑起来了……