Quaternions for Computer Graphics（计算机图形中的四元数）翻译——第二章，数集和代数

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第二章 数集和代数

2.1介绍

 

在这一章中我们复习一下数集的基本思想，和如何算数的和代数的操作它们。我们简要地看一下表达式和等式以及用于构建和评估的规则。本章的第二部分用于定义组，环和字段。

2.2数集

2.2.1自然数

自然数是指例如1,2,3,4等的所有数字，所有自然数和0组成的集合{0,1,2,3,4,…}用N表示：

N={0,1,2,3,4,…}

2.2.2实数

科学计算使用广泛的数学对象，如标量，向量和矩阵。 一个标量有一个单一的数值，而一个向量有两个或更多的数字来表示向量的大小和方向。 矩阵是一个矩形的数组，可能有各种各样的属性。十进制数形成了由R标识的实数集合。这些数字是有符号的，可以组织成一条向负无穷大和正无穷大延伸并包含零的直线。 无穷大的概念是一个奇怪的概念，是德国数学家格奥尔格·康托尔（GeorgCantor，1845-1918）的建立起来的。 康托还发明了集合论，证明实数比自然数更多。 幸运的是，我们不需要在本书中使用这样的概念。

2.2.3整数

整数集Z包括自然数和他们的负数：

Z={…-3,-2,-1,0,1,2,3,4,…}

2.2.4有理数

有理数集是Q，是由如下形式的数组成的：

a/b，a,b∈Z且b≠0.

2.3算数操作

我们使用算术运算加法，减法，乘法和除法操作数字，其结果是封闭或不封闭的，又或是没有定义的，这取决于底层集合。 例如，当我们将两个自然数相加时，结果总是另一个自然数，因此操作是关闭的：

3 + 4 = 7。

但是，当我们减去两个自然数时，结果可能不一定是自然数。 例如，虽然

6 - 2 = 4

是一个封闭的操作，

2 - 6 = -4

没有封闭，因为-4不在自然数集内。

两个自然数的乘积总是一个封闭的运算，然而，除法引起一些问题。 首先，将一个偶数自然数除以2是一个封闭的操作：

16/2 = 8。

而奇数自然数除以偶数自然数产生了小数：

7/2 = 3.5

没有封闭，因为3.5不属于自然数的集合。 用集合的语言表达是

3.5∉N

将任何数字乘以零都会导致零，这是一个封闭的操作;但是将任何数字除以零都是未定义的，并且必须排除。

实数没有自然数的问题，存在加法，乘法和除法封闭：

a + b = c   a，b，c∈R

ab = c     a，b，c∈R

a / b = c    a，b，c∈R，b≠ 0。

请注意，ab是a×b的简写。

2.4公理

当我们构造代数表达式时，我们使用特定的称为公理的法则。对于加法和乘法，我们知道数字的组合对最终结果没有什么不同。

2 +（4 + 6）=（2 + 4）+ 6

2×（3×4）=（2×3）×4。

这是结合律，

表示为：

a +（b + c）=（a + b）+ c

a（bc）=（ab）c。

我们也知道在加法或乘法中先后顺序对最终结果没有影响： 2 +6 = 6 + 2和2×6 = 6×2。这是交换律，表示为：

a + b = b + a

ab = ba。

还有分配律：

a（b + c）= ab+ ac

（a + b）（c + d）= ac+ ad + bc + bd。

我们回顾这些公理的原因是，它们不应该被认为是用数学符号来刻画，而是适用于所有被合理定义的东西。因为当我们来到四元数时，我们会发现他们不服从交换公理，这并不奇怪。如果你已经使用矩阵，你会知道矩阵乘法也是不可交换的，但它符合结合律。

2.5表达

使用上面的公理，我们可以构造各种表达式，如：

a(2 + c) − d/e + a − 10
g/(ac − bd) + h/(de− fg).

我们也使用符号来提高一些效率，如n2。 这个符号引入了另一组性质：

anam= an+m

an/am= an−m

(an)m= anm

an/an= a0 = 1

1/an= a−n

a1/n= n√a.

接下来，我们必须包括各种各样的功能，如平方根，正弦和余弦，这些功能可能看起来简单， 但是我们必须警惕他们。 例如，按惯例√16= 4。 但是，x2= 16有两个解：±√16=±4。 而√-16不属于自然数或实数。 因此，如果a<0，则表达式√a没有真正的根。

类似地，当使用正弦和余弦等三角函数时，我们必须记住，这些函数的取值范围在-1到+1之间，包括0，这意味着如果它们被用作分母，结果可能是未定义的。 例如，如果sinα=0，则这个表达式是不确定的

a/sinα

2.6等式

接下来，我们来看一个方程式，我们将一个表达式的值赋值给一个变量。在大多数情况下，这个赋值是直接的，并且得到一个实数结果，如

x2 - 16 = 0

其中x =±4。 但有趣的是，只是通过改变符号来

x2 + 16 = 0

我们就创建一个没有实数解的方程。 但他有复数解，这是第三章的主题。

2.7有序对

一个有序对或对（a，b）是一个具有两个输入，坐标或投影的对象，其中第一个或左边的与第二个或右边的是可区分的。 例如，除非a = b，否则（a，b）与（b，a）是可区分的。 也许有序对的最好例子是（x，y），它表示平面上的一个点，其中顺序始终是x坐标在前，后面是y坐标。

有序对和三元有序组在计算机图形学中被广泛用于表示平面上的点（x，y），空间中的点（x，y，z）以及诸如（r，g，b）和（h，S，v）。 在这些领域中它们都是实数。 没有什么可以阻止我们使用有序对来开发一个代数，它们的行为就像另一个代数一样，就像我们后面要讲的复数和四元数一样。 目前，我们来探讨一下有序对的操纵方法。

假设我们选择描述一个通用的有序对：

a = (a1,a2) a1,a2 ∈ R.

我们可以为如下的两个对象定义加法：

a = (a1,a2)

b = (b1,b2)

a + b = (a1 + b1,a2 + b2).

例如

a = (2, 3)

b = (4, 5)

a + b = (6, 8).

我们也可以定义乘法

ab = (a1b1, a2b2)

记住这是我们定义的

另外我们也可以定义数乘

λ(a1,a2) = (λa1,λa2) λ∈R

3(2, 3) = (6, 9).

根据上面的规则，我们可以写出

(a1, a2) = (a1, 0) + (0,a2)= a1(1, 0) + a2(0, 1)

如果我们利用乘法法则对上面的单元有序对(0,1)(1,0)求方，可以得到

(1, 0)2 = (1, 0)

(0, 1)2 = (0, 1)

可以看出他们的性质就和实数一样，没有例外。

2.8群，环和域

数学家们使用一系列令人眼花缭乱的名字来标识他们的发明，这似乎每天都在发生。 即使是“四元”这个名字也不是独创的，而且在“四元数”的背景下经常出现在历史上：

“TheRomans detached a quaternion or four men for a night guard ...”[19]。

不要过于正式，让我们来探索一些与本书包含的思想相关的数学结构。

2.8.1群

我们已经介绍了一个集合的概念，以及属于一个集合是什么意思。 我们还发现，当我们对某个集合的成员应用某些算术运算时，我们可以确定封闭，不封闭，或者结果是不确定的。

当将集合与算术运算组合时，创建另一个实体是方便的：群，一个由公理描述元素间关系的集合。 该集可能包含数字，矩阵，向量，四元数，多项式等，并在下面表示为a，b和c。

这些公理使用“◦”符号表示任何二元运算，例如+， - ，×。 而一个群是由集合和二元运算组成的。 例如，我们可能希望在加法下形成一组整数：（Z，+），或者我们可能希望验证四元数是否在乘法运算下形成一个群：（H，×）。

作为一个群，下面所有的公理必须适用于这个集合S.特别是，必须存在一个特殊的恒等元素e∈S，并且对于每个a∈S，必须存在一个逆元素a-1∈S，所以 以下公理得到满足：

封闭性: a ◦ b ∈S  a,b ∈S

结合律: (a ◦ b) ◦ c = a ◦ (b ◦ c)a,b,c ∈S .

单位元: a ◦ e = e ◦ a = a a,e ∈ S 

逆元: a ◦ a−1 = a−1 ◦ a = e a,a−1,e∈S

我们将一个组描述为（S，◦），其中S是集合，“◦”是运算。 例如，（Z，+）是加法运算下的整数群，（R，×）是乘法运算下的实数群。

让我们用三个例子来把这些公理带入生活。 （Z，+）：整数Z在加法运算下形成一个群：

封闭性:  −23 + 24 = 1

结合律: (2 + 3) + 4 = 2 + (3 + 4) = 9

单位元: 2 + 0 = 0 + 2 = 2

逆元:  2 + (−2) = (−2) + 2 = 0.

(Z,×): 整数集在乘法运算下没有形成群

封闭性:  −2 × 4 = −8

结合律: (2 × 3) × 4 = 2 × (3 × 4) = 24

单位元: 2 × 1 = 1 × 2 = 2

逆元: 2−1 = 0.5 (0.5 ∉ Z).

并且，0也没有逆元。

(Q,×):无零有理数在运算下构成了一个群:

封闭性: 2 /5×2/ 3=4/15

结合律: 2/ 5 × 2 /3 × 2 /1 = 2 /5 × 2/ 3 × 1 /2 = 15/ 2

单位元:2 /3×1 /1=1 /1×2 /3=2/ 3

逆元: 2 /3×3 /2=1 /1  其中3/ 2 = (3/2)−1.

2.8.2阿贝尔群

最后，一个以挪威数学家尼尔斯·亨里克·阿贝尔（NeilsHenrik Abel，1802-1829）命名的阿贝尔群，是一种元素的顺序不影响结果的群，即群具有交换律。 因此有五个公理：封闭性，结合律，单位元，逆元和交换律：

交换律：a ◦ b = b ◦ a    a,b ∈ S.

例如，在加法运算下的整数集合是阿贝群(Z,+)，但是三维转动一般不能交换，在三维空间的所有转动组成的集合形成一个不具有交换律的群。

2.8.3环

环是一个定义更加精确的群，在这里我们有一个集合，其中的元素可以进行满足公理的加法和乘法。现在有实数环，复数环，整数环，矩阵环，方程环，多项式环等，环（准确的说是交换环）正式的定义是一个系统满足（S，+）和（S，×）是阿贝尔群且具有分配律：

加法结合律: a + (b + c) = (a +b)+ca,b,c ∈ S.

乘法结合律: a × (b × c) = (a ×b)×ca,b,c ∈ S.

分配律: a × (b + c) = (a × b) + (a × c) and (a + b) × c = (a × c) + (b × c)a,b,c ∈ S.

2.8.4域

虽然环支持加法和乘法，但它们不一定支持除法。然而，除法作为一个重要的算术操作，域被创造出来就是为了支持它，但有一个附带条件：除以零是不允许的。因此我们有实数R的域，有理数Q的域，复数C的域，然而，我们会发现，四元数不形成一个域，但他们形成所谓的除环。

因此，每个域都是一个环，但不是每一个环都是一个域。

2.8.5除环

除环或除法代数，是每一个元素都有逆元的环，附带条件是，元素是没有零的。除环没有乘法交换律。这里除环的形式描述为（S，+，×）：

加法结合律: (a + b) + c = a + (b + c)a,b,c ∈ S.

加法交换律: a + b = b + aa,b ∈S.

加法单位元 0: 0 + a = a + 0 a, 0 ∈ S.

加法逆元: a + (−a) = (−a)+a= 0 a,−a ∈ S.

乘法结合律: (a × b) × c = a × (b × c)a,b,c ∈ S.

乘法单位元 1: 1 × a = a × 1 a, 1 ∈ S.

乘法逆元: a × a−1 = a−1 × a = 1a,a−1 ∈S,a ≠ 0.

分配律: a × (b + c) = (a × b) + (a × c) and(b + c) × a = (b × a) + (c × a)a,b,c ∈ S.

在1878年，德国数学家，Ferdinand Georg Frobenius (1849–1917),证明只有实数，复数，四元数有除环。

2.9总结

本章的目的是说明代数的公理系统，以及算术运算结果可以是封闭的、不封闭的或未定义的。也许有些有序对、几何、群、域和环的定义都是新的，但他们已经经常用于四元数中。。

我们考虑复数，四元数时，所有这些思想会再次出现。

2.9.1定义总结

Ordered pair（有序对）

Anobject with two distinguishable components: (a, b) such that (a,b)≠(b,a)

unless a = b.

Set（集合）

Definition:A set is a collection of objects.

Notation:k ∈ Z means k belongsto the set Z.

C: Set of complex numbers

H: Set of quaternions

N: Set of natural numbers

Q: Set of rational numbers

R: Set of real numbers

Z: Set of integers.

Group（群）

Definition:A group (S,◦) is a setS and a binary operation ‘◦’ and the axioms defining closure, associativity, an identityelement, and an inverse element.

Closure: a ◦ b ∈ Sa,b ∈ S.

Associativity: (a ◦ b) ◦ c = a◦(b◦ c)a,b,c ∈ S.

Identityelement: a ◦ e = e ◦ a=aa,e∈ S.

Inverseelement: a ◦ a−1 = a−1 ◦ a = e. a,a−1,e ∈ S.

Ring（环）

Definition:A ring is a group whose elements can be added/subtracted and multiplied, using some preciseaxioms:

Additiveassociativity: a + (b + c) = (a + b) + ca,b,c ∈ S.

Multiplicativeassociativity: a × (b × c)=(a× b) × ca,b,c ∈ S.

Distributivity: a × (b + c) = (a × b) + (a × c) and

(a + b) × c = (a × c) + (b × c)a,b,c ∈ S.

Field（域）

Definition:A field is a ring that supports division.

Divisionring（除环）

Everyelement of a division ring has an inverse element, with the proviso that the

elementis non-zero. The algebra also supports non-commutative multiplication.

Additiveassociativity: (a + b) + c = a + (b + c)a,b,c ∈ S.

Additivecommutativity: a + b = b +aa,b∈S.

Additiveidentity 0: 0 + a = a + 0 a, 0 ∈ S.

Additiveinverse: a + (−a) = (−a)+a= 0 a,−a ∈ S.

Multiplicativeassociativity: (a × b) × c = a × (b × c)a,b,c ∈ S.

Multiplicativeidentity 1: 1 × a = a × 1 a, 1 ∈ S.

Multiplicativeinverse: a × a−1 = a−1 ×a= 1a,a−1 ∈ S, a≠ 0.

Distributivity: a × (b + c) = (a × b) + (a × c) and (b + c) ×a=(b × a) + (c × a)a,b,c ∈ S.