CI/CD_ubuntu18.04

Ubuntu18.04 GitLab仓库服务器搭建:
https://blog.csdn.net/EthanCo/article/details/82828097?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-4.essearch_pc_relevant&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-4.essearch_pc_relevant

gitlab的root密码重置:
https://blog.csdn.net/Myuhua/article/details/99879422#commentBox
https://blog.csdn.net/HYZX_9987/article/details/119929043

docker安装:
https://www.cnblogs.com/ellisonzhang/p/13902451.html

配置 Jenkins 自动拉取 gitlab 中的代码并部署:
https://blog.csdn.net/lee_yanyi/article/details/116235292#t7

使用jenkins构建报错:ERROR: Couldn’t find any revision to build. Verify the repository and branch configuration for this job:
https://www.cnblogs.com/Durant0420/p/13852188.html

邮件配置:
参考1:https://www.jianshu.com/p/2ff1731cf5fb
参考2:https://blog.51cto.com/liqingbiao/2449306

Jenkins成功与失败的判断:
Jenkins是通过错误代码来判断是否成功或失败,0或者true代表执行成功,非0代表执行失败,在书写测试用例时,我们可以根据这个让Jenkins来做出测试结果的判定。

通过以上的步骤完成了:

  • 搭建gitlab,上传测试脚本
  • 搭建docker环境,创建jenkins镜像
  • Jenkins中创建job,每次build都会自动从gitlab上拉取最新的代码
  • 执行后,通过return的true或false来输出结果,发送邮件
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1. 下载安装RealSense SDK: a. 前往Intel RealSense官网下载SDK:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases b. 根据自己的Linux版本选择相应的安装包进行下载,本文以Ubuntu 18.04为例 c. 下载后解压文件,进入文件夹执行以下命令进行安装: ``` sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev mkdir build && cd build cmake ../ make && sudo make install ``` d. 安装完成后,执行以下命令检查是否安装成功: ``` realsense-viewer ``` 如果成功安装,则会打开一个相机预览界面。 2. 安装ROS: a. 前往ROS官网下载安装:http://wiki.ros.org/ROS/Installation b. 根据自己的Ubuntu版本选择相应的安装包进行下载,本文以Ubuntu 18.04为例 c. 安装完成后,执行以下命令检查是否安装成功: ``` roscore ``` 如果成功安装,则会启动ROS核心服务。 3. 安装realsense-ros包: a. 在终端中执行以下命令安装: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera ``` b. 安装完成后,执行以下命令检查是否安装成功: ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 如果成功安装,则会启动相机节点,并打开相机预览界面。 4. 进行相机标定: a. 安装相机标定工具包: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration ``` b. 运行标定工具: ``` roslaunch camera_calibration cameracalibrator.launch ``` c. 在工具界面中选择相机和分辨率,然后按照提示进行标定。 d. 标定完成后,会生成一个相机标定文件,保存在~/.ros/camera_info下。 5. 使用标定文件进行图像校正: a. 在终端中执行以下命令启动相机节点: ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` b. 打开一个新终端,执行以下命令启动相机校正节点: ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch ``` c. 打开一个新终端,执行以下命令启动图像校正节点: ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch rectify:=true ``` d. 打开一个新终端,执行以下命令启动图像查看节点: ``` rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color ``` e. 如果成功启动,则会打开图像查看界面,显示已经校正后的图像。 至此,Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定已经完成。
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