解决：UCOSIII-3.03源码中断优先级和中断分组问题

最新推荐文章于 2024-07-24 22:27:20 发布

云麓山

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/yunlushan/article/details/126967445

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在STM32F1移植UCOSIII-3.03时，发现UCOSIII中并未对中断进行分组，但是bsp_int.c中确有BSP_IntPrioSet（CPU_DATA int_id,CPU_INT08U prio）优先级设置函数，对此有疑问：
按照《Cortex-M3权威指南(中文)》第七章和第八章的说法，需要先进行中断分组，确定抢占优先级和响应优先级的位数，才能生成有效的中断优先级，但是UCOSIII-3.03源码中确实没有中断分组，仅调用BSP_IntPrioSet也是可以设置中断优先级，最终经过调试试验和参考文档，得出以下有效结论：
1.UCOSIII-3.03并未进行中断分组，BSP_IntPrioSet函数可进行优先级设置，相关优先级源码如下：

UCOS优先级设置函数：
void BSP_IntPrioSet (CPU_DATA int_id, CPU_INT08U prio)
{
CPU_SR_ALLOC();

if (int_id < BSP_INT_SRC_NBR) {
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    CPU_IntSrcPrioSet(int_id + 16, prio);
    CPU_CRITICAL_EXIT();
}

}
其中调用的底层寄存器

设置的优先级调用了CPU_RevBits汇编函数，再移位清零赋值，最后写入NVIC_IP寄存器设定中断优先级，
void CPU_IntSrcPrioSet (CPU_INT08U pos,
CPU_INT08U prio)
{
CPU_INT08U group;
CPU_INT08U nbr;
CPU_INT08U pos_max;
CPU_INT32U prio_32;
CPU_INT32U temp;
CPU_SR_ALLOC();

prio_32 = CPU_RevBits((CPU_INT08U)prio);
prio    = (CPU_INT08U)(prio_32 >> (3 * DEF_OCTET_NBR_BITS));

中间是系统15个系统异常中断的设置

        default:
        pos_max = CPU_INT_SRC_POS_MAX;
        if (pos < pos_max) {                                /* See Note #3.                                         */
             group                    = (pos - 16) / 4;
             nbr                      = (pos - 16) % 4;

             CPU_CRITICAL_ENTER();
             temp                     = CPU_REG_NVIC_PRIO(group);
             temp                    &= ~(DEF_OCTET_MASK << (nbr * DEF_OCTET_NBR_BITS));
             temp                    |=  (prio           << (nbr * DEF_OCTET_NBR_BITS));
             CPU_REG_NVIC_PRIO(group) = temp;
             CPU_CRITICAL_EXIT();
         }
         break;
}

这个CPU_RevBits函数是进行bit翻转的作用
;***************************************************************************************
; CPU_RevBits()
; REVERSE BITS
;
; Description : Reverses the bits in a data value.
;
; Prototypes : CPU_DATA CPU_RevBits(CPU_DATA val);
;
; Argument(s) : val Data value to reverse bits.
;
; Return(s) : Value with all bits in ‘val’ reversed (see Note #1).
;
; Caller(s) : Application.
;
; This function is an INTERNAL CPU module function but MAY be called by application function(s).
;
; Note(s) : (1) The final, reversed data value for ‘val’ is such that :
;
; 'val’s final bit 0 = 'val’s original bit N
; 'val’s final bit 1 = 'val’s original bit (N - 1)
; 'val’s final bit 2 = 'val’s original bit (N - 2)
;
; … …
;
; 'val’s final bit (N - 2) = 'val’s original bit 2
; 'val’s final bit (N - 1) = 'val’s original bit 1
; 'val’s final bit N = 'val’s original bit 0
;********************************************************************************************************

CPU_RevBits
RBIT R0, R0 ; Reverse bits
BX LR

2.UCOSIII-3.03没有进行中断分组，则AIRCR（10:8）默认为0，全程调试可见默认值是0xFA050000，所以按照Group0分组来，再者STM32仅支持16级中断优先级，即每个中断IP的高四位bit7-bit4可用来设置优先级，又是Group0分组4位全是抢占优先级。
中断优先级分组
STM32仅支持16级中断，1个字节只有高四位可用来设置
3.接下来就是最关键的结论，很多人在调用BSP_IntPrioSet 进行优先级设置时发现，优先级并不是按照0-16优先级依次减弱来的，原因就是UCOSIII-3.03中我们输入的优先级首先经过了CPU_RevBits汇编函数，这个函数的作用是将32bit数据首尾对调，即输入优先级1=0000 0000 0000 00001,首尾对调后就是1000 0000 0000 0000，再经过后面的移位最终写入寄存器的值是1000=0x08，本来想设置优先级1一个仅次于优先级0的高等级，结果变成了8级，这些都是在keil中调试可以看到NVIC相关中断设置结果的，所以UCOSIII-3.03源码中优先级设定对应关系是，优先级0（输入0），优先级1（输入8），优先级2（输入4），优先级3（输入C），依次类推。