RT-Thread社区作者：满鉴霆
1 概述
这是一个针对RT-Thread操作系统的μCOS-III操作系统兼容层，可以让基于美国Micriμm公司的μCOS-III操作系统的项目快速迁移到RT-Thread操作系统上。
1.1 本兼容层适合于：
老项目需要从μCOS-III操作系统向RT-Thread操作系统迁移
之前学习过μCOS-III操作系统，意图转向学习RT-Thread国产操作系统。本兼容层可以帮您用已有的μCOS-III编程经验和习惯快速将项目跑起来，日后再慢慢深入熟悉RT-Thread的API函数，逐步向RT-Thread过度。降低您的学习门槛和时间成本。有了本兼容层，对RT-Thread API以及编程风格的不熟悉再也不是您学习RT-Thread的阻力！
1.2 版本详细信息
| 组件名称 | 版本号 |
|---|---|
| RT-Thread nano | 3.1.3 |
| μC/OS-III | 3.03.00 |
| μC/CPU | 1.30.00 |
| μC/LIB | 1.37.02 |
1.3 官网
RT-Thread：
https://www.rt-thread.org/
文档中心：https://www.rt-thread.org/document/site/tutorial/nano/an0038-nano-introduction/
μCOS-III：https://www.micrium.com/
文档中心：https://doc.micrium.com/display/kernel304/uC-OS-III+Documentation+Home
2 使用
2.1 Keil-MDK仿真工程
本仿真工程是基于STM32F103RB平台。
Keil工程路径：RT-Thread-wrapper-of-uCOS-III\rt_thread_3.1.3-ucosiii_3.03-wrapper\rt-thread-3.1.3\bsp\stm32f103-msh-628\Project.uvprojx
需要提前安装好RT-Thread Nano-3.1.3 Keil支持包：
https://www.rt-thread.org/download/mdk/RealThread.RT-Thread.3.1.3.pack
注意：调试串口使用的是USART2，不是USART1
2.2 迁移步骤
将uCOS-III_Wrapper文件夹内的所有文件都加入到你的工程中，最好保持原有文件夹的结构。相较于原版μCOS-III增加了os_rtwrap.c文件，负责对RT-Thread和μCOS-III的转换提供支持。
浏览一下μC-CPU/cpu.h文件，看一下头文件中的定义是否符合你的CPU，一般不需要改这个文件
浏览一下μCOS-III/os.h文件，看一下错误代码，这个错误代码和原版μCOS-III是有一定区别的。
注意: 请勿随意打开注释掉的错误码枚举体成员， 如果用户使用到了这些注释掉的成员,则会在迁移时编译报错,用以提醒用户这些错误代码在兼容层已经不可用。软件定时器：μCOS-III原版的软件定时器回调函数是两个参数，本兼容层由于RT-Thread的回调函数仅为一个参数，因此改为一个参数（详见μCOS-III/os.h）。
μCOS-III原版软件定时器回调函数定义：
1typedef void (*OS_TMR_CALLBACK_PTR)(void *p_tmr, void *p_arg);本兼容层软件定时器回调函数定义：
1typedef void (*OS_TMR_CALLBACK_PTR)(void *parameter);配置os_cfg.h和os_cfg_app.h
每个选项的配置说明和原版μCOS-III一致，若有不同，我已经在注释中有所解释。
原版μCOS-III配置说明可参见：
a)《嵌入式实时操作系统μC/OS-III》北京航空航天大学出版社 宫辉等译 邵贝贝审校
b) Micriμm公司μCOS-III在线文档: https://doc.micrium.com/display/kernel304/uC-OS-III+Features+os_cfg.h
2.3 os_cfg.h配置文件
1#define OS_CFG_DBG_EN 1 /* Enable (1) debug code/variables */
该宏定义定义是否启用兼容层调试，建议在第一次迁移时打开，因为在兼容层内部，一部分uCOS-III原版功能没有实现，如果用户用到了这部分没有实现的功能，将会通过调试的方式输出，予以提示。用户务必对业务逻辑予以修改。
1#define OS_CFG_TMR_TASK_RATE_HZ 100u /* Rate for timers (100 Hz Typ.) */
在原版μCOS-III中，该宏定义定义了软件定时器的时基信号，这与RT-Thread的软件定时器有本质的不同，在RT-Thread中，软件定时器的时基信号就等于OS ticks。因此为了能够将μCOS-III软件定时器时间参数转为RT-Thread软件定时器的时间参数，需要用到该宏定义。请使该宏定义与原工程使用μCOS-III时的该宏定义参数一致。
2.4 os_cfg_app.h配置文件
该文件仅保留了OS tick频率的配置、定时器任务以及统计任务的配置。其他配置项本兼容层用不到（例如中断任务），予以删除。
2.5 运行
1#include <os.h> /*头文件保持和原版μCOS-III相同*/
2
3int main(void) /*RT-Thread main线程*/
4{
5 OS_ERR err;
6
7 OSInit(&err); /*uCOS-III操作系统初始化*/
8
9 OSStart(&err); /*开始运行uCOS-III操作系统*/
10
11#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN > 0u
12 App_OS_SetAllHooks(); /*设置钩子函数*/
13#endif
14
15#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
16 OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /*统计任务*/
17 OSStatReset(&err); /*复位统计数据*/
18#endif
19
20}
2.6 注意
由于μCOS-III支持8、16、32位CPU，而RT-Thread支持32、64位CPU，因此本兼容层仅能对基于32位CPU的已有工程进行兼容。
μCOS-III的任务堆栈大小单位是sizeof(CPU_STK)，而RT-Thread的线程堆栈大小单位是Byte，虽然在兼容层已经做了转换，但是在填写时一定要注意，所有涉及到μCOS-III的API、宏定义全部是按照μCOS-III的标准，即堆栈大小为sizeof(CPU_STK)，切勿混搭！这种错误极其隐晦，一定要注意！下面是混搭的错误示例：
1ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) 2static rt_uint8_t thread2_stack[1024];//错误：混搭RT-Thread的数据类型定义线程堆栈 3 4OSTaskCreate(&thread2, 5 (CPU_CHAR*)"thread2", 6 thread2_entry, 7 RT_NULL, 8 THREAD_PRIORITY, 9 thread2_stack, 10 sizeof(thread2_stack)/10,//任务堆栈深度限位(错误：这个参数的单位是sizeof(CPU_STK)) 11 sizeof(thread2_stack),//任务堆栈大小(错误：这个参数的单位是sizeof(CPU_STK)) 12 0, 13 THREAD_TIMESLICE, 14 0, 15 OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 16 &err);下面是正确写法：
1#define THREAD_STACK_SIZE 256 //正确，要通过宏定义单独定义堆栈大小，单位为sizeof(CPU_STK) 2ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) 3 static CPU_STK thread2_stack[THREAD_STACK_SIZE];//正确，使用uCOS-III自己的数据类型定义任务堆栈 4 5OSTaskCreate(&thread2, 6 (CPU_CHAR*)"thread2", 7 thread2_entry, 8 RT_NULL, 9 THREAD_PRIORITY, 10 thread2_stack, 11 THREAD_STACK_SIZE/10,//任务堆栈深度限位(正确) 12 THREAD_STACK_SIZE,//任务堆栈大小(正确) 13 0, 14 THREAD_TIMESLICE, 15 0, 16 OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 17 &err);切勿将RT-Thread和μCOS-III的API混搭使用。
例如RTT中的rt_thread_suspend / rt_thread_resume仅支持一次挂起/解挂；而μCOS-III的OSTaskSuspend / OSTaskResume是支持嵌套挂起/解挂的，为此需要继承struct rt_thread结构体并在其基础上增加成员.SuspendCtr变量实现该功能。若采用rt_thread_init初始化线程，该函数并不会管理μCOS-III兼容层的成员变量，.SuspendCtr也不会创建和初始化，若此时调用OSTaskSuspend / OSTaskResume函数试图指向.SuspendCtr成员变量，将会访问非法内存地址(因为rt_thread_init初始化的线程.SuspendCtr成员变量根本不存在)！
兼容层取消了原版μCOS-III中的时间戳功能
在μCOS-III中，时间戳主要用于测量中断关闭时间，以及任务单次执行时间以及最大时间等涉及到精度较高的时长测量。该特性在μCOS-II以及RT-Thread中均没有，因此不予实现。
μCOS-III原版定时器回调函数是在定时器线程中调用的，而非在中断中调用，因此要使用μCOS-III兼容层的软件定时器，需要将rtconfig.h中的宏定义
RT_USING_TIMER_SOFT置1。
3 接口
3.1 没有实现兼容的API（仅2个）
虽然RT-Thread没有任务内建消息队列、任务内建信号量、任务内建寄存器机制，但是本兼容层均已实现，可以正常兼容。但由于RT-Thread没有提供相关接口，以下μCOS-III API无法兼容：
1void OSTaskChangePrio (OS_TCB *p_tcb, OS_PRIO prio_new, OS_ERR *p_err);
2void OSTaskTimeQuantaSet (OS_TCB *p_tcb, OS_TICK time_quanta, OS_ERR *p_err);
3.2 钩子函数
μCOS-III的钩子函数仅对μCOS-III兼容层负责。 即如果你注册了OSTaskDelHook函数，他仅会在调用OSTaskDel函数时被调用，不会在调用rt_thread_detach函数时被调用(这个由RTT的钩子函数负责)。这样做是为了层次分明，防止μCOS-III兼容层插手RT-Thread内部事务。
μCOS-III的钩子函数在两个文件中实现：os_cpu_c.c和os_app_hooks.c。按照μCOS-III的思想，os_cpu_c.c提供原始的钩子函数（即这些钩子函数被相应的函数直接调用），该文件以及其内部的钩子函数是移植工程师编写的内容，应用工程师不应该操作这个文件的内容，os_cpu_c.c文件的钩子函数提供相应的函数指针供os_app_hooks.c文件内的钩子函数注册和使用，这个文件内的钩子函数应用工程师是可以操作的。换句话说，我们有什么需要在钩子函数中调用的函数，应该放在os_app_hooks.c文件中。
以下原版μCOS-III钩子函数将予以取消，由RT-Thread接管相关钩子函数接管：
1void OSTaskReturnHook (OS_TCB *p_tcb);
2void OSTaskSwHook (void);
3void OSTimeTickHook (void);
同时，上述钩子函数对应的应用级钩子函数也被取消：
1void App_OS_TaskReturnHook (OS_TCB *p_tcb);
2void App_OS_InitHook (void);/*按照手册要求OS初始化的钩子函数不应该出现在应用层,在3.03版本中出现应该是失误,在3.08版本中已经将该应用级钩子函数取消*/
3void App_OS_TaskSwHook (void);
4void App_OS_TimeTickHook (void);
3.3 统计任务（OS_StatTask()、os_stat.c）
在μCOS-III中，统计任务是一个系统任务，通过OS_CFG_STAT_TASK_EN宏决定是否开启，可以在系统运行时做一些统计工作。例如统计总的CPU使用率（0.00% - 100.00%）、各任务的CPU使用率（0.00% - 100.00%）以及各任务的堆栈使用量。从内核版本V3.03.00起，CPU的利用率用一个0-10000之间的整数表示（对应0.00% - 100.00%）。
但是RT-Thread并没有统计任务，因此需要创建一个任务来兼容原版μCOS-III的统计任务，完成上述功能。该统计任务会在兼容层初始化时自动创建，用户无需干预。用户仅需调用OSStatTaskCPUUsage全局变量即可获取当前的CPU使用率，CPU使用率的计算策略和原版μCOS-III完全一致。
目前统计任务实现的功能：
计算全局CPU使用率
计算每个任务的任务堆栈使用情况（当 OS_CFG_DBG_EN 和 OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN 为1）
注意：一旦开启统计任务，则该优先级强烈建议不要被其他任务使用，统计任务的优先级总是为OS_CFG_PRIO_MAX-2u 。
特别感谢：感谢armink大神在2018年7月14日在idle.c文件中增加了hook list功能，使RT-Thread空闲任务回调函数可以注册最多RT_IDEL_HOOK_LIST_SIZE个，而非只能注册一个。若没有该功能，本兼容层的空闲任务将无法实现。
3.4 全局变量
目前，本兼容层可以使用以下μCOS-III原版全局变量（位于os.h）。这些全局变量的具体含义请参见2.2节中所列举出的参考资料。
1#define OSSchedLockNestingCtr rt_critical_level() /* Lock nesting level */
2#define OSIntNestingCtr rt_interrupt_get_nest() /* Interrupt nesting level */
3#define OSTCBCurPtr ((OS_TCB*)rt_thread_self()) /* Pointer to currently running TCB */
4 /* PRIORITIES ------------------------------- */
5#define OSPrioCur rt_current_priority /* Priority of current task */
6#define OSPrioTbl rt_thread_priority_table
7
8#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN > 0u
9OS_EXT OS_APP_HOOK_TCB OS_AppTaskCreateHookPtr; /* Application hooks */
10OS_EXT OS_APP_HOOK_TCB OS_AppTaskDelHookPtr;
11OS_EXT OS_APP_HOOK_VOID OS_AppIdleTaskHookPtr;
12OS_EXT OS_APP_HOOK_VOID OS_AppStatTaskHookPtr;
13#endif
14
15OS_EXT OS_STATE OSRunning; /* Flag indicating that kernel is running */
16
17#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
18OS_EXT CPU_BOOLEAN OSSafetyCriticalStartFlag; /* Flag indicating that all init. done */
19#endif
20
21#if OS_CFG_MEM_EN > 0u
22#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
23OS_EXT OS_MEM *OSMemDbgListPtr;
24#endif
25OS_EXT OS_OBJ_QTY OSMemQty; /* Number of memory partitions created */
26#endif
27 /* TASKS ------------------------------------ */
28#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
29OS_EXT OS_TCB *OSTaskDbgListPtr;
30#endif
31OS_EXT OS_OBJ_QTY OSTaskQty; /* Number of tasks created */
32#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u
33OS_EXT OS_REG_ID OSTaskRegNextAvailID; /* Next available Task Register ID */
34#endif
35#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
36OS_EXT OS_TICK OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
37OS_EXT CPU_BOOLEAN OSSchedRoundRobinEn; /* Enable/Disable round-robin scheduling */
38#endif
39 /* IDLE TASK -------------------------------- */
40OS_EXT OS_IDLE_CTR OSIdleTaskCtr;
41
42#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u /* STATISTICS ------------------------------- */
43OS_EXT CPU_BOOLEAN OSStatResetFlag; /* Force the reset of the computed statistics */
44OS_EXT OS_CPU_USAGE OSStatTaskCPUUsage; /* CPU Usage in % */
45OS_EXT OS_CPU_USAGE OSStatTaskCPUUsageMax; /* CPU Usage in % (Peak) */
46OS_EXT OS_TICK OSStatTaskCtr;
47OS_EXT OS_TICK OSStatTaskCtrMax;
48OS_EXT OS_TICK OSStatTaskCtrRun;
49OS_EXT CPU_BOOLEAN OSStatTaskRdy;
50OS_EXT OS_TCB OSStatTaskTCB;
51#endif
4 联系方式&致谢
感谢RT-Thread工程师Willian Chan的技术支持：
https://github.com/willianchanlovegithub
感谢RT-Thread工程师yangjie的技术支持：
https://github.com/yangjie11
维护：Meco Man
联系方式：jiantingman@foxmail.com
主页：https://github.com/mysterywolf/RT-Thread-wrapper-of-uCOS-III
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