关于MPU6050姿态解算的理解与认识

http://blog.csdn.net/u013937192/article/details/50973178

加速计补偿的理解：

由于重力加速度的原因，加速计只能补偿X-Y轴的偏差，即经过解算后的坐标中世界坐标XOY和刚体坐标XOY能够重合，但是无法补偿航向角。

在此基础上，利用磁力计进行补偿，因为当地磁场是一个椭圆，所以我们把世界坐标系的X-AIXS轴对准真实世界的北方，这样，磁场园只能在XOZ的平面圆里面，所以磁力计在世界坐标系中的分量是[I,0,k],即在Y轴没有分量，因为90度的夹角余弦为0.但此时i和k的值并不确定是多少。在刚体坐标系中磁力计的输出为[a,b,c,],旋转到和世界坐标系中，计算出i和k，然后，在经过旋转把其旋转到刚体坐标系中，然后计算误差修正旋转矩阵，此时得到精确的旋转矩阵。