在龙芯1c单片机上获取MPU6050的原始数据

MPU6050简介

MPU6050和其它传感器有类似的地方，也有不同的地方。
类似的地方是输出一个物理量，比如加速度值，角速度值，温度值等。
不同的地方是MPU6050输出的数据可以通过一些算法处理后，得到一些更“高级”、更“人性化”的一些概念和数据。比如，可以将MPU6050输出的数据处理后，得到当前的运动状态，甚至通过分析一些小动作（运动状态）来获取当时的感情等。

计步器

手环、智能手表、现在很多手机都可以记步了，即记录走了多少步。

只需要一个3轴加速度计就可以了，即只需要MPU6050中的加速度计就可以了，也就是说如果只是为了做计步器的话，MPU6050有点浪费了（浪费了其中的陀螺仪功能），网上有用3轴加速度计ADXL345做计步器的文章，感兴趣的可以搜一下。简单来说就是在走路的时候，加速度计的数据会呈现一个正弦波的波形，只需要检测波峰波谷的个数，即可实现计步。当然如果要提高精度什么的，还需要应用一些算法等。

运动感测（加速、震动、冲击、倾斜、旋转等）

通过检测加速度计的值来判断是否有震动。比如，用指关节敲两下手机屏幕，就可以截图。我猜用的原理大概就这个吧。还有，当手机的闹钟或者电话响起时，只需要把手机翻转一下，即把屏幕朝下，手机就会自动静音。翻转这个动作已经表达了手机使用者的态度或者情感，所以手机会自动静音，这种交互方式更自然，更人性化。这里翻转手机可能需要用到陀螺仪，检测角速度。

平衡车和无人机

平衡车和无人机类似，都是通过将加速度计和陀螺仪的值融合后，得到倾角，即