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原创 ROS学习入门_话题通信自定义msg消息C++实现

话题通信自定义msg创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:按照固定格式创建 msg 文件编辑配置文件编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件在src 创建day03 功能包catkin_creat_pkg day03 roscpp rospy std_msgs在day03的目录下面创建一个文件夹msg/Person.msgstring nameuint16 agefloat64 height在CMakeLists.txt编辑 msg 相

2022-01-23 17:19:24 1576

原创 ROS学习入门_话题通信机制C++实现

一、话题通信的原理话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (发布者)Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。在这里插入图片描述(1)发布者Talker信息注册ta

2022-01-23 12:17:18 822

原创 ROS学习入门_实现程序运行C++

ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主实现流程大致如下：先创建一个工作空间；再创建一个功能包；编辑源文件；编辑配置文件；编译并执行创建工作空间并初始化mkdir -p 自定义空间名称/srccd 自定义空间名称catkin_make如果 catkin_make 出现未安装的问题source /opt/ros/kinetic/setup.bash就可以解决此类问题创建一个功能包cd srccatkin_create_pkg slam roscpp rospy s

2022-01-22 01:20:53 1476

原创 FIFO 管道

管道的概念本质：内核缓冲区伪文件–不占用磁盘空间特点：读端和写端对应两个文件描述符数据写端流入，读端流出操作管道的进程被销毁之后，管道自动释放管道默认是阻塞的管道原理内部实现方式：队列1. 环形队列2. 特点：先进先出缓冲区大小：默认4K大小会根据实际情况进行调整；管道的局限性队列：数据只能读取一次，不能直接进行读取半双工：匿名管道；适用于...

2019-10-08 14:23:27 332

原创子进程的创建

父进程和子进程的生成pid< 0 出错pid==0 子进程pid>0 父进程#include<stdio.h>#include<unistd.h>#include<iostream>using namespace std;int main(){ pid_t pid; char *massage...

2019-09-29 12:16:50 198

原创 gdb调试

gdb调试编译时：gcc xxx.c -g -o app;启动gdb:gdb app运行程序：r继续执行：c1，给程序传参：set args XXXXXXXX2，list 显示内容2.1设置显示的行号 set listsize 103 l +文件名：l main l add.c :add4 设置断点:b +行号；b +函数名b 文件名：函数名显示断点信息：i b...

2019-09-28 16:53:34 88

原创 makefile 由浅入深

标题第一个makefilemakefile 包括三部分，分别是：目标文件，依赖文件，命令。格式为：目标文件：依赖项命令首先看第一个简单的例子，其中目标文件：app依赖项：所需要编译的程序命令：gcc命令app:main.c add.c sub.c mul.c gcc main.c add.c sub.c mul.c -o app以上就是简单的makef...

2019-09-28 15:50:06 156

原创 C++基类指向派生类的析构顺序

// An highlighted block#include<iostream>#include<vector>using namespace std;int i = 0;class A{public: A() { cout << "父类构造函数" << endl; } A(int value) :a(value) {...

2019-09-16 11:37:22 684

原创 C++创建链表-头插-尾插-无头结点

C++创建链表-头插-尾插-无头结点链表的结构头插法--无头结点尾插法--无头结点打印--无头结点加粗样式链表的结构链表的节点包括两部分：struct ListNode{ int val; ListNode *next;};第一部分：链表节点的数据；第二部分：存储链表下个节点的地址头插法–无头结点ListNode* creatListNode1(){ ListNod...

2019-06-14 09:25:40 585

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