一、话题通信的原理
话题通信实现模型是比较复杂的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
ROS Master (管理者)
Talker (发布者)
Listener (订阅者)
ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息,并匹配话题相同的 Talker 与 Listener,帮助 Talker 与 Listener 建立连接,连接建立后,Talker 可以发布消息,且发布的消息会被 Listener 订阅。
在这里插入图片描述
(1)发布者Talker信息注册
talker注册:发布者Talker通过1234端口向master注册信息(advertise的流程),其中包括话题名以及节点信息,ROS Master会记录Talker的节点信息
(2)订阅者Listener注册
Listerner注册:订阅者Listener通过subscribe向节点管理器ROS Master注册相关信息包括话题以及节点信息,Master会记录Listener的节点信息.
(3)ROS Master信息匹配
ROS Master信息匹配: 通过listener的订阅话题信息,在注册列表中查找,没有找到发布者,就等待发布者的加入;找到的话,就通过RPC向listener发布talker的RPC地址信息。
(4)Listene发送连接请求
ROS Master匹配完成之后会将Talker的地址发送给Listener, Listener通过RPC向talker发送连接请求,话题名,消息类型,通讯协议。
(5)Talker确认连接请求
Talker 接收到 Listener 的请求后,也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息,并发送自身的 TCP 地址信息。
(6)Listener与Talker建立连接
Listener会根据Talker发送的信息,确认信息,然后建立连接。
(7)Talker向Listener发送消息
连接建立成功之后,Talker会向Listener发送消息。
二、话题通信的实践
由原理可知,话题通信涉及三个方面(1)Talker (2)Listener (3)ROS Master 其中ROS Master不需要我们实现。
(1)创建Talker发布方
创建Talker之前,我们需要确定三个问题
(1)话题的名称,该名称要与Listener保持一致。
(2) 消息的深度,消息通道是队列实现,队列中最大保存的消息数,超出此阀值时,先进的先销毁(时间早的先销毁)
(3)消息的数据类型。
- int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
- float32, float64
- string time, duration
- other msg files
- variable-length array[] andfixed-length array[C]
本次事件确认的事件是
话题的名称是 “chatter”
消息的深度是 10
消息的类型是 string
创建Talker ROS的接口是: advertise
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"talker");
ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
std_msgs::String msg;
std::string msg_front = "Hello 你好!"; //消息前缀
int count = 0; //消息计数器
//逻辑(一秒10次)
ros::Rate r(1);
//节点不死
while (ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_front << count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
pub.publish(msg);
//加入调试,打印发送的消息
ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率;
r.sleep();
count++;//循环结束前,让 count 自增
//暂无应用
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
创建Listener订阅方
创建Listener订阅方的接口是subscribe
其中涉及到回调函数,回调函数的原理是:
回调函数的本质是 函数指针 函数指针的意思是 是一种指针 指向一个函数,可以理解为一个地址,但是该地址存放的是函数的入口地址。
回调函数的利用函数指针的原理,将函数A 的地址作为函数B的入参 当我们调用函数B的时候,会通过函数地址 找到A 然后调用A。
在 subscribe 调用回调函数,接收数据 然后处理数据。
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
ros::init(argc,argv,"listener");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//4.实例化 订阅者 对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
//5.处理订阅的消息(回调函数)
// 6.设置循环调用回调函数
ros::spin();//循环读取接收的数据,并调用回调函数处理
return 0;
}
(3)修改CMakeLists.txt文件
add_executable(Hello_pub
src/Hello_pub.cpp
)
add_executable(Hello_sub
src/Hello_sub.cpp
)
target_link_libraries(Hello_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(Hello_sub
${catkin_LIBRARIES}
)