ROS学习入门_话题通信机制C++实现

yuxia9765

已于 2022-01-23 17:24:40 修改

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文章标签： slam linux 自动驾驶聊天机器人

于 2022-01-23 12:17:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yuxia9765/article/details/122648713

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一、话题通信的原理

话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

ROS Master (管理者)
Talker (发布者)
Listener (订阅者)
ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。

在这里插入图片描述

(1)发布者Talker信息注册

talker注册：发布者Talker通过1234端口向master注册信息(advertise的流程)，其中包括话题名以及节点信息，ROS Master会记录Talker的节点信息

(2)订阅者Listener注册

Listerner注册：订阅者Listener通过subscribe向节点管理器ROS Master注册相关信息包括话题以及节点信息，Master会记录Listener的节点信息.

(3)ROS Master信息匹配

ROS Master信息匹配：通过listener的订阅话题信息，在注册列表中查找，没有找到发布者，就等待发布者的加入；找到的话，就通过RPC向listener发布talker的RPC地址信息。

(4)Listene发送连接请求

ROS Master匹配完成之后会将Talker的地址发送给Listener, Listener通过RPC向talker发送连接请求，话题名，消息类型，通讯协议。

(5)Talker确认连接请求

Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。

(6)Listener与Talker建立连接

Listener会根据Talker发送的信息，确认信息，然后建立连接。

(7)Talker向Listener发送消息

连接建立成功之后，Talker会向Listener发送消息。

二、话题通信的实践

由原理可知，话题通信涉及三个方面(1)Talker (2)Listener (3)ROS Master 其中ROS Master不需要我们实现。

(1)创建Talker发布方

创建Talker之前，我们需要确定三个问题
（1）话题的名称，该名称要与Listener保持一致。
(2) 消息的深度，消息通道是队列实现，队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
(3)消息的数据类型。

int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
float32, float64
string time, duration
other msg files
variable-length array[] andfixed-length array[C]

本次事件确认的事件是
话题的名称是 “chatter”
消息的深度是 10
消息的类型是 string

创建Talker ROS的接口是: advertise

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能   
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10); 
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器
    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);
    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

创建Listener订阅方

创建Listener订阅方的接口是subscribe
其中涉及到回调函数，回调函数的原理是：
回调函数的本质是函数指针函数指针的意思是是一种指针指向一个函数，可以理解为一个地址，但是该地址存放的是函数的入口地址。

回调函数的利用函数指针的原理，将函数A 的地址作为函数B的入参当我们调用函数B的时候，会通过函数地址找到A 然后调用A。

在 subscribe 调用回调函数，接收数据然后处理数据。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
    // ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    //     6.设置循环调用回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

    return 0;
}

(3)修改CMakeLists.txt文件

add_executable(Hello_pub
  src/Hello_pub.cpp
)
add_executable(Hello_sub
  src/Hello_sub.cpp
)

target_link_libraries(Hello_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(Hello_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)