欧拉角与万向锁

http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock

《SLAM十四讲》高博

1.欧拉角用来表示旋转，欧拉角用3个分离的转角来表示一个旋转。

    静态：绕固定轴旋转

    动态：绕旋转之后的轴旋转

    动态欧拉角有很多表示方式比较常用“偏航-俯仰-翻滚”，刚体前方为X，右侧为Y，上方为Z轴，刚体旋转可以表示为：

         1.绕物体Z轴旋转，得到偏航角yaw

         2.绕旋转之后的Y轴旋转，得到俯仰角pitch

         3.绕旋转之后的X轴旋转，得到滚转角roll

  当pitch为90度时，会出现万向锁现象（Gimbal lock），第一次旋转和第三次旋转使用同一个轴。

   正因万向节死锁的存在，使用欧拉角是无法实现球面平滑插值的。连续的的位置，不能用连续的坐标值来表示

当第二次旋转为90度时，就不能用欧拉角的三个值来表示旋转过程。用三个实数来表示旋转过程肯定存在奇异性的问题。可以用四元数。