cangqiongxiaoye的博客

CGAL计算凸包-OSG进行可视化

Ubuntu编译 OSG

Eigen 欧拉角转旋转矩阵相互转换欧拉角（Euler Angles）就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。欧拉角是一种用于描述刚体在三维空间中的旋转姿态的数学工具。它通过三个角度（通常称为俯仰角、滚转角和偏航角）来表示旋转。欧拉角被广泛应用于机器人学、计算机图形学、航空航天等领域。heading-pitch-bank系统不是惟一的欧拉角系统，绕任意三个互相垂直轴的任意旋转序列都能定义一个方位。

工作中遇见个问题，就是ue4中，使用的坐标描述是使用东北天坐标系，因为如果经纬度只能表达到小数点后6位，这就造成有时间物体摆放位置不准确的问题。解决这个问题，就是把经纬度在转成ue里边能够使用的东北天坐标系。东北天坐标系又叫站心坐标系，这个站心可以是自己定义的...

左右手坐标系之间旋转平移的相互转换

求解带缩放的点云icp算法

三维模型文件以及obj、ply格式文件生成pcd点云文件

点云 ICP学习-IterativeClosestPoint

工作过程经常遇见需要把经纬度转成笛卡尔坐标系来描述空间物体，但是所谓的笛卡尔坐标，其实看起来就是具备XYZ值的坐标，那么怎么计算？这要将地球看正球还是椭球，不同定义，算法不一样，得到的结果也不一样。.........

读取obj并进行表面均匀采样

使用wpf构建一个三维场景，用到一个十分方便的第三方nuget包，helixtoolkit，这个包里边显示了鼠标操作以及三维场景的相机都封装好了，开发者只需要调用设置参数即可，十分方便使用，相比其他三维引擎，封装程度很高，都不需要自己去重写自定义，就满足基本的控制需求。展示下实现的效果使用了prism来搭建，界面库用了handycontrol。实现的功能也比较简单，测距、测点。以及不同地球的显示，比如叠加云层、时区等等。放几个动图...

旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角，这里相互转换的方法是：旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角旋转矩阵-->欧拉角一、旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角SO(3)的旋转矩阵有9个量，但是只有3个自由度，同理SE(3)有16个量，但是也只有6个自由度。在实际的旋转中，任意的旋转都可用一个旋转轴和一个旋转角来表示，我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这样只需要一个三维向量即可描述旋转。对于SE(3),用一个旋转向量和一个平移向量即可表达，恰好自由度为6.如果

读取obj并进行表面均匀采样（pcl）

根据测试数据里边的脚本进行运行，数据是openmvg github上下载的。找不到可以找我，哈哈。总结下经过的步骤：1、利用样例数据的脚本，对数据进行处理，输出结果是稀疏的电云2、将生成的结果转位mvs能够处理的结果。3、利用mvs进行生成稠密电云、网格、根据网格贴图操作。第一步：生成json文件第二步：生成大量文件第三步：生成文件到reconstrution文件夹从recosntrction 文件夹复制过去op

三、如何使用osg实现模型裁剪

osg场景图的数据结构

3D空间坐标到2D屏幕坐标

OSG 关于MVPW变换

OSG绘制视锥体(升级版)

OSG绘制视锥体

osg LOD节点动态调度

osg判断节点在当前视口的远近

osg demo 功能汇总

OSG 实现点选

屏幕坐标转换场景坐标并进行物体检测

KITTI数据集（.bin数据）转换为点云数据（.pcd文件）

osg点云加载与渲染

osg之黑夜背景地月系显示

osgEarth之添加shp，先将shp文件读取到矢量源图层FeatureSourceLayer中，这个图层加载到osgEarth的图层列表中是不显示的，必须得再加载一个专门的符号化图层，将其符号化，才能正常显示。

osg 八叉树可视化

OSG绘制空间凹多边形并计算其面积

osgGA::CameraManipulator是一个支持自定义相机操作的操作器，支持用户自己定义鼠标、键盘操作来操作相机。常见的自定义鼠标键盘操作需求，比如：使用键盘控制相机旋转、平移使用鼠标操作相机旋转、平移控制场景绕某个视点旋转第一人称视角的的相机操作等等

osgViewer常用eventhandler

我编译成功的版本是使用了window10、window11 vs2019 ，三方dll是下载的2017full版本的。但是我在vs2017 同样的三方dll，编译确实一堆报错。如下：LINK : fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“..\..\lib\osgUtil.lib”已完成生成项目“osgDB.vcxproj”的操作 - 失败。这样子的语句。很大程度是要编译失败了。在window11+vs2017上没有编译成功。使用的三方dll来之官网下载。

由于在群里一个朋友的提问，想了解osg怎么嵌入qt中，然后私聊了，答应帮老哥找找之前写的程序，当然肯定已经运行不起来，打算写一文章记录下，以后需要用到也可以直接上来看代码。太久没有写c++代码了，都在写c#，大佬们请原来，只能贴图放代码，后边会直接分享源代码，附上cpp 和头文件，能够查找这个标题的大佬，看这些都是小问题了。首先是mian函数，可以看到show出来了自定义的主界面，并且对界面进行了初始化#include "osg_qt1.h"#include <QtWidgets/QA