【嵌入式培训】大作业——运动感知装置

零、前言

        省流：目前完成所有功能，项目已上传

        鉴于本次培训时间较短，且此次作业有一定难度，作为我的第一个嵌入式项目，共用了8个小时的时间进行开发，目前完成所有功能。但是这8小时已经基本消耗了我的耐心，暂时不会讲解各模块原理，后续有空再说。

        目前仍存在不足，仅供参考，欢迎交流。

一、功能要求

（1）设备上电后，显示学生的手机号。测量显示当前装置的 X、Y、Z 三个方向的角速度，其中当装置平放时，红色 LED 以 0.2s 周期闪烁，按键 1 可关闭。当装置竖直放置时，绿色 LED 以 0.3S 周期闪烁，按键 2 可关闭。（40 分）

- IIC 初始化函数（15）：

- LED 闪烁函数与 LCD 显示数字函数（25）：

（2）测量显示当前装置的 X、Y、Z 三个方向的加速度。当装置水平往右运动时，红色 LED 以

0.1s 周期闪烁，按键 3 可关闭。当装置垂直往上运动时，绿色 LED 以 0.15S 周期闪烁，按键 4 可

关闭；（25 分）

- 加速度测量与计算函数（25）：

（3）定时通过串口上报加速度与角速度值，第一次上报时间为 12 时 0 点 0 分,此后每隔 10

秒上报一次,同时在 LCD 上显示时间；（15 分）

命令格式（[时间]:[Ax=加速度 X 值]+[Ay=加速度 Y 值]+[Az=加速度 Z 值] [命令结束

标志]）如下:

举例：“123030:Ax=65530+Ay=100+Az=80\n” //12 时 30 分 30 秒上报加速度值为

Ax=65530，Ay=100，Az=80。

（4）可通过串口修改上报时间间隔（范围 0-10）并掉电保存；（15 分）

命令格式（[命令类型][数值][命令结束标志]）如下：

举例：“T1\n”//设置上报间隔秒为 1；装置接收到命令执行后，回复“T1ok\n”。

（5）其他功能。（5 分）

二、各模块代码

0.引脚配置

        

1.主循环

while (1)
{
	Judge_State();//判断运动状态
	Read_Sensor();//读取三维传感器数据
	Show_Inf();//LCD显示
	UART_T_R();//串口收发
	Flash_func();flash写入
		
	HAL_Delay(20);
}

2.传感器读取

void Read_Sensor(void)
{
	Lsm6ds3_ReadAccelerationRaw(buf1);
	Lsm6ds3_ReadAngularRateRaw(buf2);	
}

3.运动状态判断

         3.1运动状态判断主函数

void Judge_State(void)
{
	if(buf1[2]<-12000&&!Sigma_X()&&!Sigma_Z())//z
	{
		state=1;
	}
	else if(buf1[1]<-12000&&!Sigma_X())//y
	{
		state=2;
	}
	else if(Sigma_X())//x
	{
		state=3;
	}
	else if(Sigma_Z()&&sigma_z[4]!=0)//z
	{
		state=4;
	}
	else
		state=0;
}

         3.2X/Z轴"速度"（加速度求和）计算函数

int Sigma_X(void)
{
	int sum=0;
	for(int i=1;i<5;i++)
		sum+=sigma_x[i];
	for(int i=4;i>1;i--)
		sigma_x[i]=sigma_x[i-1];
	sigma_x[1]=buf1[0];	
	sigma_x[0]=sum;
	return sigma_x[0]<-1000?1:0;
}

int Sigma_Z(void)
{
	int sum=0;
	for(int i=1;i<5;i++)
		sum+=sigma_z[i];
	for(int i=4;i>1;i--)
		sigma_z[i]=sigma_z[i-1];
	sigma_z[1]=buf1[2];	
	sigma_z[0]=sum;
	return sigma_z[0]>-62500?1:0;
}

4. 串口发送数据

void Serial_Send_Inf(void)
{
	RTC_DateTypeDef Nowdate;
	RTC_TimeTypeDef Nowtime;
	HAL_RTC_GetTime(&hrtc,&Nowtime, RTC_FORMAT_BIN);
	HAL_RTC_GetDate(&hrtc,&Nowdate, RTC_FORMAT_BIN);
	printf("Now Time :%d-%d-%d-%d-%d-%d   State:%d \r\n",Nowdate.Year+2000,Nowdate.Month,Nowdate.Date,Nowtime.Hours,Nowtime.Minutes,Nowtime.Seconds,state);	
	printf("Acceleration:%d      %d      %d\r\n",buf1[0],buf1[1],buf1[2]);
	printf("AngularRate: %d      %d      %d\r\n",buf2[0],buf2[1],buf2[2]);
	printf("read data = %02x \r\n",readnum);
}

 5.LCD信息显示

void Show_Inf(void)
{
	//Lcd_Clear(WHITE);
	Gui_DrawFont_GBK24(100,0,BLACK,WHITE,(uint8_t*)"Matr1x");	
	char str[10];
	for(int i=0;i<3;i++)
	{
		sprintf(str,"%5d",buf1[i]);
		Gui_DrawFont_GBK24(80*i,50,BLACK,WHITE,str);
		sprintf(str,"%5d",buf2[i]);
		Gui_DrawFont_GBK24(80*i,100,BLACK,WHITE,str);
	} 
	Gui_DrawFont_Num32(100,160,BLACK,WHITE,state);
	
	
	char time[30];
	RTC_DateTypeDef Nowdate;
	RTC_TimeTypeDef Nowtime;
	HAL_RTC_GetTime(&hrtc,&Nowtime, RTC_FORMAT_BIN);//???????
	HAL_RTC_GetDate(&hrtc,&Nowdate, RTC_FORMAT_BIN);//?????,????????
	sprintf(time,"%d.%d.%d %d:%d:%d",Nowdate.Year+2000,Nowdate.Month,Nowdate.Date,Nowtime.Hours,Nowtime.Minutes,Nowtime.Seconds);
	Gui_DrawFont_GBK24(100,250,BLACK,WHITE,time);
	
}

6. 串口收发

void HAL_UART_RxCpltCallback (UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart==&huart2)
	{
		rf=1;
	}
}

//串口收发函数
void UART_T_R(void)
{
	if(rf==1)
	{
		rf=0;
		readnum=dat[1]*10+dat[0];
		printf("read data = %02x \r\n",readnum);
		HAL_UART_Receive_IT(&huart2,dat,1);
	}
}	

 7.flash写入

 

void Flash_func(void)
{
	uint32_t add_num;
	add_num = *(uint32_t *)0x08040000; 
//	printf("read data = %02x \r\n",add_num);
	if(add_num!=readnum)
	{
		add_num=readnum;
		HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);
		MX_TIM7_Init();	
		
		HAL_FLASH_Unlock(); 
		FLASH_EraseInitTypeDef erase_init;
		uint32_t page_error = 0U;
		erase_init.Page = 0;
		erase_init.NbPages = 1;
		erase_init.TypeErase   = FLASH_TYPEERASE_PAGES;
		erase_init.Banks       = FLASH_BANK_2;
		HAL_FLASHEx_Erase(&erase_init, &page_error); 

		HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_DOUBLEWORD, 0x08040000, readnum);
		HAL_FLASH_Lock();			
	}

}

8. 定时器回调——LED闪烁+串口发送

        8.1定时器回调主函数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{       
		if(htim==(&htim6))
        {
			switch(state)
			{
				case 1:{
					Period = 2000;
					HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
					HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
					break;
				}
				case 2:{
					Period = 3000;
					HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
					HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_10);
					break;
				}
				case 3:{
					Period = 1000;
					HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
					HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
					break;
				}
				case 4:{
					Period = 1500;
					HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
					HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_10);
					break;
				}	
				default:
					break;
			}
			//HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
			//LED_Period(1);
        }
        if(htim==(&htim7))
        {
			Serial_Send_Inf();
        } 
}

        8.2修改定时器为可变周期

TIMER6

 

TIMER7

9.外部中断——按键关闭LED

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	switch(GPIO_Pin)
	{
		 case GPIO_PIN_1:case GPIO_PIN_3:{//state=1/3
			HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);	
			break;			 
		 }
		 case GPIO_PIN_0:case GPIO_PIN_4:{//state=2/4
			HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
			break;			 
		 }
			break;
	}
}

 三、源码

        源码仅供参考