深入浅出：Linux设备驱动之字符设备驱动

原文出处：  时光漫步LH   

一、linux系统将设备分为3类：字符设备、块设备、网络设备。使用驱动程序：

• 字符设备：是指只能一个字节一个字节读写的设备，不能随机读取设备内存中的某一数据，读取数据需要按照先后数据。字符设备是面向流的设备，常见的字符设备有鼠标、键盘、串口、控制台和LED设备等。
• 块设备：是指可以从设备的任意位置读取一定长度数据的设备。块设备包括硬盘、磁盘、U盘和SD卡等。

每一个字符设备或块设备都在/dev目录下对应一个设备文件。linux用户程序通过设备文件（或称设备节点）来使用驱动程序操作字符设备和块设备。

二、字符设备、字符设备驱动与用户空间访问该设备的程序三者之间的关系。

如图，在Linux内核中使用cdev结构体来描述字符设备，通过其成员dev_t来定义设备号（分为主、次设备号）以确定字符设备的唯一性。通过其成员file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数，如常见的open()、read()、write()等。

在Linux字符设备驱动中，模块加载函数通过register_chrdev_region( ) 或alloc_chrdev_region( )来静态或者动态获取设备号，通过cdev_init( )建立cdev与file_operations之间的连接，通过cdev_add( )向系统添加一个cdev以完成注册。模块卸载函数通过cdev_del( )来注销cdev，通过unregister_chrdev_region( )来释放设备号。

用户空间访问该设备的程序通过Linux系统调用，如open( )、read( )、write( )，来“调用”file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数。

三、字符设备驱动模型

1. 驱动初始化

1.1. 分配cdev

在2.6的内核中使用cdev结构体来描述字符设备，在驱动中分配cdev,主要是分配一个cdev结构体与申请设备号，以按键驱动为例：

C

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

1 /*……*/ 2 /* 分配cdev*/ 3 struct cdev btn_cdev ; 4 /*……*/ 5 /* 1.1 申请设备号*/ 6 if ( major ) { 7 //静态 8 dev_id = MKDEV ( major , 0 ) ; 9 register_chrdev_region ( dev_id , 1 , "button" ) ; 10 } else { 11 //动态 12 alloc_chardev_region ( & dev_id , 0 , 1 , "button" ) ; 13 major = MAJOR ( dev_id ) ; 14 } 15 /*……*/

从上面的代码可以看出，申请设备号有动静之分，其实设备号还有主次之分。

在Linux中以主设备号用来标识与设备文件相连的驱动程序。次编号被驱动程序用来辨别操作的是哪个设备。cdev 结构体的 dev_t 成员定义了设备号，为 32 位，其中高 12 位为主设备号，低20 位为次设备号。

设备号的获得与生成：

获得：主设备号：MAJOR(dev_t dev);

次设备号：MINOR(dev_t dev);

生成：MKDEV(int major,int minor);

设备号申请的动静之分：

静态：

C

1 2	1 int register_chrdev_region ( dev_t from , unsigned count , const char * name )； 2 /*功能：申请使用从from开始的count 个设备号(主设备号不变，次设备号增加）*/

静态申请相对较简单，但是一旦驱动被广泛使用,这个随机选定的主设备号可能会导致设备号冲突，而使驱动程序无法注册。

动态：

C

1 2	1 int alloc_chrdev_region ( dev_t * dev , unsigned baseminor , unsigned count , const char * name )； 2 /*功能：请求内核动态分配count个设备号，且次设备号从baseminor开始。*/

动态申请简单，易于驱动推广，但是无法在安装驱动前创建设备文件（因为安装前还没有分配到主设备号）。

1.2. 初始化cdev

C

1 2	1 void cdev_init ( struct cdev * , struct file_operations * ) ; 2 cdev_init ( )函数用于初始化 cdev 的成员，并建立 cdev 和 file _operations 之间的连接。

1.3. 注册cdev

C

1 2	1 int cdev_add ( struct cdev * , dev_t , unsigned ) ; 2 　　　　 cdev_add ( )函数向系统添加一个 cdev，完成字符设备的注册。

1.4. 硬件初始化

硬件初始化主要是硬件资源的申请与配置，以TQ210的按键驱动为例：

C

1 2 3 4 5

1 /* 1.4 硬件初始化*/ 2 //申请GPIO资源 3 gpio_request ( S5PV210_GPH0 ( 0 ) , "GPH0_0" ) ; 4 //配置输入 5 gpio_direction_input ( S5PV210_GPH0 ( 0 ) ) ;

2.实现设备操作

用户空间的程序以访问文件的形式访问字符设备，通常进行open、read、write、close等系统调用。而这些系统调用的最终落实则是file_operations结构体中成员函数，它们是字符设备驱动与内核的接口。以TQ210的按键驱动为例：

C

1 2 3 4 5 6 7

1 /*设备操作集合*/ 2 static struct file_operations btn_fops = { 3 . owner = THIS_MODULE , 4 . open = button_open , 5 . release = button_close , 6 . read = button _read 7 } ;

上面代码中的button_open、button_close、button_read是要在驱动中自己实现的。file_operations结构体成员函数有很多个，下面就选几个常见的来展示：

2.1. open（）函数

原型：

C

1 2	1 int ( * open ) ( struct inode * , struct file * ) ; 2 /*打开*/

2.2. read( )函数

原型：

C

1 2	ssize_t ( * read ) ( struct file * , char __user * , size_t , loff_t * ) ; /*用来从设备中读取数据，成功时函数返回读取的字节数，出错时返回一个负值*/

2.3. write( )函数

原型：

C

1 2 3

1 ssize_t ( * write ) ( struct file * , const char__user * , size_t , loff_t * ) ; 2 /*向设备发送数据，成功时该函数返回写入的字节数。如果此函数未被实现， 3 当用户进行write()系统调用时，将得到-EINVAL返回值*/

2.4. close( )函数

原型：

C

1 2	1 int ( * release ) ( struct inode * , struct file * ) ; 2 /*关闭*/

2.5. 补充说明

1. 在Linux字符设备驱动程序设计中，有3种非常重要的数据结构：struct file、struct inode、struct file_operations。

struct file 代表一个打开的文件。系统中每个打开的文件在内核空间都有一个关联的struct file。它由内核在打开文件时创建, 在文件关闭后释放。其成员loff_t f_pos 表示文件读写位置。

struct inode 用来记录文件的物理上的信息。因此,它和代表打开文件的file结构是不同的。一个文件可以对应多个file结构,但只有一个inode结构。其成员dev_t i_rdev表示设备号。

struct file_operations 一个函数指针的集合，定义能在设备上进行的操作。结构中的成员指向驱动中的函数,这些函数实现一个特别的操作, 对于不支持的操作保留为NULL。

2. 在read( )和write( )中的buff 参数是用户空间指针。因此,它不能被内核代码直接引用，因为用户空间指针在内核空间时可能根本是无效的——没有那个地址的映射。因此，内核提供了专门的函数用于访问用户空间的指针：

C

1 2	1 unsigned long copy_from_user ( void * to , const void __user * from , unsigned long count ) ; 2 unsigned long copy_to_user ( void __user * to , const void * from , unsigned long count ) ;

3. 驱动注销

3.1. 删除cdev

在字符设备驱动模块卸载函数中通过cdev_del()函数向系统删除一个cdev，完成字符设备的注销。

C

1 2 3 4

/*原型：*/ void cdev_del ( struct cdev * ) ; /*例：*/ cdev_del ( & btn_cdev ) ;

3.2. 释放设备号

在调用cdev_del()函数从系统注销字符设备之后，unregister_chrdev_region()应该被调用以释放原先申请的设备号。

C

1 2 3 4

/*原型：*/ void unregister_chrdev_region ( dev_t from , unsigned count ) ; /*例：*/ unregister_chrdev_region ( MKDEV ( major , 0 ) , 1 ) ;

四、字符设备驱动程序基础:

4.1 cdev结构体

在Linux2.6 内核中，使用cdev结构体来描述一个字符设备，cdev结构体的定义如下：

C

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

1 struct cdev { 2 3 struct kobject kobj ; 4 5 struct module * owner ; /*通常为THIS_MODULE*/ 6 7 struct file_operations * ops ; /*在cdev_init()这个函数里面与cdev结构联系起来*/ 8 9 struct list_head list ; 10 11 dev_t dev ; /*设备号*/ 12 13 unsigned int count ; 14 15 }；

cdev 结构体的dev_t 成员定义了设备号，为32位，其中12位是主设备号，20位是次设备号，我们只需使用二个简单的宏就可以从dev_t 中获取主设备号和次设备号：

MAJOR(dev_t dev)

MINOR(dev_t dev)

相反地，可以通过主次设备号来生成dev_t：

MKDEV(int major,int minor)

4.2 Linux 2.6内核提供一组函数用于操作cdev 结构体

C

1 2 3 4

1： void cdev_init ( struct cdev * , struct file_operations * ) ; 2： struct cdev * cdev_alloc ( void ) ; 3： int cdev_add ( struct cdev * , dev_t , unsigned ) ; 4： void cdev_del ( struct cdev * ) ;

其中（1）用于初始化cdev结构体，并建立cdev与file_operations 之间的连接。（2）用于动态分配一个cdev结构，（3）向内核注册一个cdev结构，（4）向内核注销一个cdev结构

4.3 Linux 2.6内核分配和释放设备号

在调用cdev_add()函数向系统注册字符设备之前，首先应向系统申请设备号，有二种方法申请设备号，一种是静态申请设备号：

5：int register_chrdev_region(dev_t from,unsigned count,const char *name)

另一种是动态申请设备号：

6：int alloc_chrdev_region(dev_t *dev,unsigned baseminor,unsigned count,const char *name);

其中，静态申请是已知起始设备号的情况，如先使用cat /proc/devices 命令查得哪个设备号未事先使用（不推荐使用静态申请）；动态申请是由系统自动分配，只需设置major = 0即可。

相反地，在调用cdev_del()函数从系统中注销字符设备之后，应该向系统申请释放原先申请的设备号，使用：

7：void unregister_chrdev_region(dev_t from,unsigned count);

4.4 cdev结构的file_operations结构体

这个结构体是字符设备当中最重要的结构体之一，file_operations 结构体中的成员函数指针是字符设备驱动程序设计的主体内容，这些函数实际上在应用程序进行Linux 的 open()、read()、write()、close()、seek()、ioctl()等系统调用时最终被调用。

C

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1 struct file_operations { 2 3 /*拥有该结构的模块计数，一般为THIS_MODULE*/ 4 struct module * owner ; 5 6 /*用于修改文件当前的读写位置*/ 7 loff_t ( * llseek ) ( struct file * , loff_t , int ) ; 8 9 /*从设备中同步读取数据*/ 10 ssize_t ( * read ) ( struct file * , char __user * , size_t , loff_t * ) ; 11 12 /*向设备中写数据*/ 13 ssize_t ( * write ) ( struct file * , const char __user * , size_t , loff_t * ) ; 14 15 16 ssize_t ( * aio_read ) ( struct kiocb * , const struct iovec * , unsigned long , loff_t ) ; 17 ssize_t ( * aio_write ) ( struct kiocb * , const struct iovec * , unsigned long , loff_t ) ; 18 int ( * readdir ) ( struct file * , void * , filldir_t ) ; 19 20 /*轮询函数，判断目前是否可以进行非阻塞的读取或写入*/ 21 unsigned int ( * poll ) ( struct file * , struct poll_table_struct * ) ; 22 23 /*执行设备的I/O命令*/ 24 int ( * ioctl ) ( struct inode * , struct file * , unsigned int , unsigned long ) ; 25 26 27 long ( * unlocked_ioctl ) ( struct file * , unsigned int , unsigned long ) ; 28 long ( * compat_ioctl ) ( struct file * , unsigned int , unsigned long ) ; 29 30 /*用于请求将设备内存映射到进程地址空间*/ 31 int ( * mmap ) ( struct file * , struct vm_area_struct * ) ; 32 33 /*打开设备文件*/ 34 int ( * open ) ( struct inode * , struct file * ) ; 35 int ( * flush ) ( struct file * , fl_owner_t id ) ; 36 37 /*关闭设备文件*/ 38 int ( * release ) ( struct inode * , struct file * ) ; 39 40 41 int ( * fsync ) ( struct file * , struct dentry * , int datasync ) ; 42 int ( * aio_fsync ) ( struct kiocb * , int datasync ) ; 43 int ( * fasync ) ( int , struct file * , int ) ; 44 int ( * lock ) ( struct file * , int , struct file_lock * ) ; 45 ssize_t ( * sendpage ) ( struct file * , struct page * , int , size_t , loff_t * , int ) ; 46 unsigned long ( * get_unmapped_area ) ( struct file * , unsigned long , unsigned long , unsigned long , unsigned long ) ; 47 int ( * check_flags ) ( int ) ; 48 int ( * flock ) ( struct file * , int , struct file_lock * ) ; 49 ssize_t ( * splice_write ) ( struct pipe_inode_info * , struct file * , loff_t * , size_t , unsigned int ) ; 50 ssize_t ( * splice_read ) ( struct file * , loff_t * , struct pipe_inode_info * , size_t , unsigned int ) ; 51 int ( * setlease ) ( struct file * , long , struct file_lock * * ) ; 52 } ;

4.5 file结构

file 结构代表一个打开的文件，它的特点是一个文件可以对应多个file结构。它由内核再open时创建，并传递给在该文件上操作的所有函数，直到最后close函数，在文件的所有实例都被关闭之后，内核才释放这个数据结构。

在内核源代码中，指向 struct file 的指针通常比称为filp，file结构有以下几个重要的成员：

C

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1 struct file { 2 3 mode_t fmode ; /*文件模式，如FMODE_READ，FMODE_WRITE*/ 4 5 . . . . . . 6 7 loff_t f_pos ; /*loff_t 是一个64位的数，需要时，须强制转换为32位*/ 8 9 unsigned int f_flags ; /*文件标志，如：O_NONBLOCK*/ 10 11 struct file_operations * f_op ; 12 13 void * private_data ; /*非常重要，用于存放转换后的设备描述结构指针*/ 14 15 . . . . . . . 16 17 } ;

4.6 inode 结构

内核用inode 结构在内部表示文件，它是实实在在的表示物理硬件上的某一个文件，且一个文件仅有一个inode与之对应，同样它有二个比较重要的成员：

C

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

1 struct inode { 2 3 dev_t i_rdev ; /*设备编号*/ 4 5 struct cdev * i_cdev ; /*cdev 是表示字符设备的内核的内部结构*/ 6 7 } ; 8 9 可以从 inode中获取主次设备号，使用下面二个宏： 10 11 /*驱动工程师一般不关心这二个宏*/ 12 13 unsigned int imajor ( struct inode * inode ) ; 14 15 unsigned int iminor ( struct inode * inode ) ;

4.7字符设备驱动模块加载与卸载函数

在字符设备驱动模块加载函数中应该实现设备号的申请和cdev 结构的注册，而在卸载函数中应该实现设备号的释放与cdev结构的注销。

我们一般习惯将cdev内嵌到另外一个设备相关的结构体里面，该设备包含所涉及的cdev、私有数据及信号量等等信息。常见的设备结构体、模块加载函数、模块卸载函数形式如下：

C

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55

1 /*设备结构体*/ 2 3 struct xxx_dev { 4 5 struct cdev cdev ; 6 7 char * data ; 8 9 struct semaphore sem ; 10 11 . . . . . . 12 13 } ; 14 15 16 17 /*模块加载函数*/ 18 19 static int __init xxx_init ( void ) 20 21 { 22 23 . . . . . . . 24 25 初始化 cdev结构 ; 26 27 申请设备号； 28 29 注册设备号； 30 31 32 33 申请分配设备结构体的内存； /*非必须*/ 34 35 } 36 37 38 39 /*模块卸载函数*/ 40 41 static void __exit xxx_exit ( void ) 42 43 { 44 45 . . . . . . . 46 47 释放原先申请的设备号； 48 49 释放原先申请的内存； 50 51 注销 cdev设备； 52 53 } 54 55

4.8字符设备驱动的 file_operations 结构体重成员函数

C

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1 /*读设备*/ 2 3 ssize_t xxx_read ( struct file * filp , char __user * buf , size_t count , loff_t * f_pos ) 4 5 { 6 7 . . . . . . 8 9 使用 filp -> private _data获取设备结构体指针； 10 11 分析和获取有效的长度； 12 13 /*内核空间到用户空间的数据传递*/ 14 15 copy_to_user ( void __user * to , const void * from , unsigned long count ) ; 16 17 . . . . . . 18 19 } 20 21 /*写设备*/ 22 23 ssize_t xxx_write ( struct file * filp , const char __user * buf , size_t count , loff_t * f_pos ) 24 25 { 26 27 . . . . . . 28 29 使用 filp -> private _data获取设备结构体指针； 30 31 分析和获取有效的长度； 32 33 /*用户空间到内核空间的数据传递*/ 34 35 copy_from_user ( void * to , const void __user * from , unsigned long count ) ; 36 37 . . . . . . 38 39 } 40 41 /*ioctl函数*/ 42 43 static int xxx_ioctl ( struct inode * inode , struct file * filp , unsigned int cmd , unsigned long arg ) 44 45 { 46 47 . . . . . . 48 49 switch ( cmd ) { 50 51 case xxx_CMD1 : 52 53 . . . . . . 54 55 break ; 56 57 case xxx_CMD2 : 58 59 . . . . . . . 60 61 break ; 62 63 default : 64 65 return - ENOTTY ; /*不能支持的命令*/ 66 67 } 68 69 return 0 ; 70 71 }

4.9、字符设备驱动文件操作结构体模板

C

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

1 struct file_operations xxx_fops = { 2 3 . owner = THIS_MODULE , 4 5 . open = xxx_open , 6 7 . read = xxx_read , 8 9 . write = xxx_write , 10 11 . close = xxx_release , 12 13 . ioctl = xxx_ioctl , 14 15 . lseek = xxx_llseek , 16 17 } ; 18 19 上面的写法需要注意二点，一：结构体成员之间是以逗号分开的而不是分号，结构体字段结束时最后应加上分号。

五、字符设备驱动小结：

字符设备是3大类设备（字符设备、块设备、网络设备）中较简单的一类设备，其驱动程序中完成的主要工作是初始化、添加和删除cdev结构体，申请和释放设备号，以及填充file_operation结构体中操作函数，并实现file_operations结构体中的read()、write()、ioctl()等重要函数。如图所示为cdev结构体、file_operations和用户空间调用驱动的关系。