网络控制系统分析与设计——时延问题的网络控制系统建模

时延问题的网络控制系统建模

最近刚开始接触网络控制系统，立个博客记录一下！参考书为王岩的《网络控制系统分析与设计》，希望有相关专业的同学多多指导。

时延小于采样周期

由图可知：被控对象的输入至多存在两个控制信号。u(kh)和u((k-1)h).
所以离散系统可以表示为：

$\{\begin{array}{l}x((k+1)h)=\Phi x(kh)+{\Gamma }_0({\tau }_k)u(kh)+{\Gamma }_1({\tau }_k)u((k-1)h)\\ y(kh)=Cx(kh)\end{array}$

其中：
$\Phi =e^{Ah}$, ${\Gamma }_0({\tau }_k)={\int }_0^{h-{\tau }_k}{e}^{As}dsB$, ${\Gamma }_1({\tau }_k)={\int }_{h-{\tau }_k}^h{e}^{As}dsB$, ${\tau }_k$为时延

考虑一个例子

一个连续系统：
$\{\begin{array}{l}\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)\\ y(t)=Cx(t)\end{array}$
A=[0 1;0 0]; B=[0 1]’; C=[1 0];
u(t)=-Kx(t), K=[20.33 4.93];

连续系统离散化代码

// 定积分
function f=f(s)
A=[0 1; 0 0];
f=expm(A*s);
end

// 计算
F=quadv(@f,0,0.05)

仿真结果

当${\tau }_k$为0， ${\tau }_k$为0.05， ${\tau }_k$为0.1时：

（结果与书上不完全一样，基本走势和效果是类似的）。

时延大于采样周期

书和仿真在这：https://download.csdn.net/download/yw632536627/12578346