嵌入式面试——FreeRTOS篇（二）

1、列表和列表项

答：

        列表是FreeRTOS中的一个数据结构，概念上和链表有点类似，列表被用来跟踪FreeRTOS中的任务。

        列表项就是存放在列表中的项目。

        列表相当于链表，列表项相当于节点，FreeRTOS中的列表是一个双向环形链表。

2、列表(链表)和数组的区别

答：

• 列表的特点：列表项间的地址非连续的，是人为的连接到一起的。列表项的数目是由后期添加或删除的个数决定的，随时可以改变。
• 数组的特点：数组成员地址是连续的，数组在最初确定了成员数量后，后期将无法改变。

3、OS中为什么使用列表

答：在OS中任务的数量是不确定的，并且任务状态是会发生改变的，所以非常适用列表(链表)这种数据结构。

4、列表API函数

5、任务切换的本质

答：

        任务切换的本质就是CPU寄存器内容的切换。假设当由任务A切换到任务B时，主要分为两步：

        第一步：需暂停任务A的执行，并且将此时任务A寄存器保存到任务堆栈中，这个过程叫做保存现场；

        第二步：将任务B的各个寄存器值(被存于任务堆栈中)恢复到CPU寄存器中，这个过程叫做恢复现场。

        对任务A保存现场，对任务B恢复现场，这个过程称为：上下文切换。

6、PendSV中断是如何触发的

答：

1> 滴答定时器中断调用

2> 执行FreeRTOS提供的相关API函数：portYIELD()。

3> 本质是通过中断控制和状态寄存器ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中的。

7、FreeRTOS的延时函数

答：FreeRTOS有两种延时函数：相对延时函数 和 绝对延时函数。

• 相对延时：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束。
• 绝对延时：指将整个任务的运行周期看成一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务。

注意：一般来说，绝对延时中的主体任务运行所需时间必须比绝对延时时间小。

8、延时函数的流程

答：

• 正在运行的任务。
• 调用延时函数。
• 此时将该任务移除就绪列表，并添加到阻塞列表中。
• 滴答中断里边进行计时。
• 判断阻塞时间是否到达，如果到达将从阻塞列表移除，添加到就绪列表。