航天器交会的分布式MPC模型预测控制研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

航天器交会的分布式MPC模型预测控制研究

一、分布式MPC与航天器交会控制概述

二、分布式MPC在航天器交会中的应用现状

三、技术挑战与解决方案

四、典型研究的技术路线与创新点

五、未来研究方向

六、总结

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码及数据

---

💥1 概述

航天器交会的分布式MPC模型预测控制研究

一、分布式MPC与航天器交会控制概述

1. 分布式MPC的基本原理
   分布式模型预测控制（DMPC）通过分解多智能体系统的全局优化问题为局部子问题，每个子系统独立求解优化目标，并通过信息交换实现协同控制。其核心流程包括：

   • 预测模型：基于动力学方程（如离散时间系统 x(k+1)=f(x(k),u(k))构建局部预测模型。
   • 滚动优化：每个子系统在有限时域内优化控制序列，仅执行首步控制输入。
   • 协同机制：通过通信网络交换状态或控制信息，协调全局性能（如合作式DMPC需共享耦合约束信息）。

2. 航天器交会的控制需求
   交会对接需实现六自由度协同控制，包括：

   • 相对位置跟踪：精确调整追踪航天器与目标航天器的轨道相位差。
   • 姿态同步：消除姿态动力学耦合对位置控制的干扰（如柔性附件振动抑制）。
   • 约束处理：燃料消耗、推进器死区（最小点火时间）、碰撞避免等混合整数约束。

二、分布式MPC在航天器交会中的应用现状

1. 典型架构与算法

架构类型	特点	适用场景
协作式DMPC	各子系统共享耦合信息，共同优化全局成本函数	高精度交会（如天宫对接任务）
分层式DMPC	上层协调全局目标，下层执行局部优化	多航天器编队飞行
事件驱动DMPC	仅在状态偏差超过阈值时触发优化，减少通信与计算负荷	资源受限的深空任务

1. 关键技术进展

• 解耦策略：针对状态/输入耦合问题，采用增广拉格朗日法（ALM）或ADMM算法分解优化问题。
• 稳定性保证：通过设计终端集（如Lyapunov函数）与耦合约束松弛技术，确保闭环稳定性。
• 在线优化加速：利用并行计算（如Matlab的IPOPT求解器）处理推进器死区等混合整数约束。

三、技术挑战与解决方案

1. 耦合约束的动态协调

• 挑战：轨道与姿态动力学耦合导致优化问题非凸。
• 方案：引入分布式滑模控制或自适应反馈补偿，如文献[9]设计的姿态-位置耦合控制器。

1. 通信延迟与带宽限制

• 挑战：深空任务中通信延迟可能破坏DMPC的同步性。
• 方案：采用鲁棒预测补偿或异步通信协议（如TTP/C协议支持容错与热插拔）。

1. 计算复杂度与实时性

• 挑战：多航天器协同需高频率优化（如13小时快速交会任务）。
• 方案：
  • 离线显式MPC：为非旋转目标平台生成分段线性反馈律。
  • 硬件加速：FPGA实现MPC控制器，提升计算吞吐量（如天舟一号任务）。

四、典型研究的技术路线与创新点

以天宫空间站交会对接控制为例：

1. 技术路线
   • 动力学建模：采用Hill方程描述相对运动，结合PWM算法抑制太阳能翼振动。
   • 协同优化：设计“n圈+6脉冲”全相位追赶策略，实现360°全向对接。
   • 仿真验证：通过地面3-DOF模拟系统（含IMU与机械臂）验证控制精度（姿态误差<2.5°）。

2. 创新点

• 耦合控制反馈：将姿态控制效果反馈至位置控制环，消除横向耦合误差。
• 自主切换机制：从地面引导过渡到自主控制的平滑切换策略，提升可靠性。
• 快速交会算法：13小时完成23吨级航天器对接，创世界纪录。

五、未来研究方向

1. 智能化扩展：结合深度学习预测耦合动力学（如Transformer模型用于轨迹优化）。
2. 异构系统协同：研究空间机器人（如机械臂）与航天器的联合DMPC控制。
3. 深空任务适应：开发低通信依赖的自主式DMPC，支持月球/火星基地建设。

六、总结

分布式MPC通过局部优化-全局协调机制，为航天器交会提供了兼顾精度与实时性的解决方案。然而，多约束耦合、通信延迟等问题仍需结合算法创新与硬件加速突破。未来，随着自主控制与AI技术的融合，DMPC有望在深空探测与在轨服务中发挥更重要作用。

📚2 运行结果

可视化：

%% FUNCTION TO PLOT RESULTS

function plot_result(DMPC,DecMPC,pp,an_or_num,tmax)

    % initialize figure
    figure('Position',[540,100,700,800]);
    
    % semi-major axis [km]
    subplot(6,1,1);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.a2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.a2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$a\;[\mathrm{km}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    title({"\textbf{Orbital Element Trajectories ("+an_or_num+...
        " Solution)}",''},'Interpreter','latex','FontSize',18);
    legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
        'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');

    % x-component of eccentricity vector [-]
    subplot(6,1,2);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.ex1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ex1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.ex2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ex2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$e_{x}$','Interpreter','latex','FontSize',18);

    % y-component of eccentricity vector [-]
    subplot(6,1,3);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.ey1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ey1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.ey2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ey2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$e_{y}$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    
    % inclination [deg]
    subplot(6,1,4);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.i1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.i1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$i\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    
    % RAAN [deg]
    subplot(6,1,5);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.Om1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.Om1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.Om2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.Om2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$\Omega\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);

    % argument of latitude [deg]
    subplot(6,1,6);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.u2-DMPC.u1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.u2-DecMPC.u1,'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_blue);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    xlabel('Time $[\mathrm{h}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    ylabel('$u_{2}-u_{1}\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex',...
        'FontSize',18);
    legend('DMPC','DecMPC');
    
    % -------------------------------
    % Cumulative delta-V usage [m/s].
    % -------------------------------
    
    figure('Position',[540,100,700,300]);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.dV1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.dV1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.dV2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.dV2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$\Delta V$ (cumulative) $[\mathrm{m/s}]$','Interpreter',...
        'latex','FontSize',18);
    title("\textbf{Cumulative} \boldmath$\Delta V$ \textbf{Usage ("+...
        an_or_num+" Solution)}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
    legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
        'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');
    
    % RTN Position Plot
    figure;
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(1,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(1,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(2,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_red);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(2,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_red);
    plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(3,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_yellow);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(3,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_yellow);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    xlabel('Time $[\mathrm{h}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    ylabel('Relative Position $[\mathrm{km}]$','Interpreter','latex',...
        'FontSize',18);
    title("\textbf{Relative RTN Position of Spacecraft 2 w.r.t. Space"+...
        "craft 1}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
    legend('R (DMPC)','R(DecMPC)','T (DMPC)','T (DecMPC)',...
        'N(DMPC)','N (DecMPC)');

end

%% FUNCTION TO PLOT RESULTS

function plot_result(DMPC,DecMPC,pp,an_or_num,tmax)

    % initialize figure
    figure('Position',[540,100,700,800]);
    
    % semi-major axis [km]
    subplot(6,1,1);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.a2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.a2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$a\;[\mathrm{km}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    title({"\textbf{Orbital Element Trajectories ("+an_or_num+...
        " Solution)}",''},'Interpreter','latex','FontSize',18);
    legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
        'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');

    % x-component of eccentricity vector [-]
    subplot(6,1,2);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.ex1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ex1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.ex2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ex2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$e_{x}$','Interpreter','latex','FontSize',18);

    % y-component of eccentricity vector [-]
    subplot(6,1,3);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.ey1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
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    plot(DMPC.t,DMPC.ey2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
    plot(DecMPC.t,DecMPC.ey2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
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    % inclination [deg]
    subplot(6,1,4);
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    plot(DecMPC.t,DecMPC.i1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
    plot(DMPC.t,DMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
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    subplot(6,1,5);
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    plot(DecMPC.t,DecMPC.Om1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
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    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    ylabel('$\Omega\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);

    % argument of latitude [deg]
    subplot(6,1,6);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.u2-DMPC.u1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.u2-DecMPC.u1,'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_blue);
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    xlim([0,tmax]);
    xlabel('Time $[\mathrm{h}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
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        'FontSize',18);
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    % -------------------------------
    % Cumulative delta-V usage [m/s].
    % -------------------------------
    
    figure('Position',[540,100,700,300]);
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.dV1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.dV1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
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    ylabel('$\Delta V$ (cumulative) $[\mathrm{m/s}]$','Interpreter',...
        'latex','FontSize',18);
    title("\textbf{Cumulative} \boldmath$\Delta V$ \textbf{Usage ("+...
        an_or_num+" Solution)}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
    legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
        'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');
    
    % RTN Position Plot
    figure;
    hold on;
    plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(1,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_blue);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(1,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_blue);
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        pp.matlab_red);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(2,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
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        pp.matlab_yellow);
    plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(3,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
        pp.matlab_light_yellow);
    hold off;
    grid on;
    xlim([0,tmax]);
    xlabel('Time $[\mathrm{h}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
    ylabel('Relative Position $[\mathrm{km}]$','Interpreter','latex',...
        'FontSize',18);
    title("\textbf{Relative RTN Position of Spacecraft 2 w.r.t. Space"+...
        "craft 1}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
    legend('R (DMPC)','R(DecMPC)','T (DMPC)','T (DecMPC)',...
        'N(DMPC)','N (DecMPC)');

end

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]谭天乐.航天器交会对接的模型预测与反演制导控制[J].控制与决策, 2019(4):6.DOI:10.13195/j.kzyjc.2017.1319.

[2]党庆庆.基于模型预测控制的航天器精准着陆制导与控制研究[D].中山大学[2023-10-25].

🌈4 Matlab代码及数据