MSM031C-0300-NN-M0-CH1 电动机

 简要介绍了安川机器人伺服电机驱动器的工作原理
       并介绍了安川机器人伺服电机驱动器的定义和组成

　　伺服的定义

　　正确的伺服构成企业以及伺服机械设计原理都是一个优良自动管理控制的一部分。

目标值中的任何任意变化都构成了控制系统。

　　编码器的作用

① 检测电角度（或磁）

为了使电机均匀连续地旋转，就需要检测转子的电旋转角度，通过电流所要求的位置，它的作用就是检测位置。

②检查负载位置和速度

　　作用是通过检测结果反馈进行控制（伺服本质）必不可少的位置、速度。

环路是由位置控制单元、速度控制单元和电流控制单元发出的参考控制单元的输出指令反馈形成的闭环。

在伺服中电流环闭合，并且位置环和速度环输出到伺服驱动器。

　　位置控制部的构成

·数字伺服的位置确定输入信号为脉冲序列。

位置决定脉冲的数量，位置决定每单位时间(秒)的脉冲速度。

·这就完成了当反馈脉冲的数量时，决定该成分的位置。

·位置控制部分增加了输入脉冲，减少了反馈脉冲，所以有一个计数器。

(也称为幅度差计数器)

有关电流进行控制的性能分析评价

所谓的电流控制回路增益，是电流控制部门输入的电流是指响应，电流流动的流动方式。

该响应性独立于机器而存在，并且回路在伺服内部，并且该响应性可以足够高，使得其不能相对于机器进行调整。

与速度控制相关的性能评估

速度环增益和速度环积分参数影响速度控制性能。

　　速度环增益中又包括企业过度免疫应答的速度环增益和频率进行应答的速度环增益。