STM32定时器与PWM（STM32F103C86）

STM32定时器与PWM（HAL库）

实验任务：
一、设置一个5秒的定时器，每隔5秒从串口发送“hello windows！”；同时设置一个2秒的定时器，让LED等周期性地闪烁，实现一个多任务并发运行的功能。
思考，如果不采用定时器，如何同时完成上面两个周期性任务？
二、使用TIM3和TIM4，分别输出一个PWM波形，PWM的占空比随时间变化，驱动外接的一个LED以及最小开发板上已焊接的LED（固定接在 PC13 GPIO端口），实现2个 LED呼吸灯的效果。

（一）定时器介绍

1.STM32定时器

stm32中有8个定时器，其中4个通用定时器、2个基本定时器和2个高级定时器
其中三种定时器的区别如下所示：

定时器种类	位数	计数器模式	产生DMA请求	捕获/比较通道	互补输出	特殊应用场景
高级定时器 (TIM1, TIM8)	16	向上, 向下, 向上/下	可以	4	有	带死区控制盒紧急刹车, 可应用于PWM电机控制
通用定时器 (TIM2~TIM5)	16	向上, 向下, 向上/下	可以	4	无	通用。定时计数, PWM输出, 输入捕获, 输出比较
基本定时器 (TIM6, TIM7)	16	向上, 向下, 向上/下	可以	0	无	主要应用于驱动DAC

其中TIM1和TIM8为高级定时器，它比起通用定时器和基本定时器多了互补输出的功能。通用定时器为TIM2到TIM5，它比起高级定时器少了互补输出，但其它功能比较完善。TIM6和TIM7为基本定时器，它没有捕获/比较的通道，也没有互补输出。

2.通用定时器功能和特点

STM32的众多定时器中我们使用最多的是高级定时器和通用定时器，而高级定时器一般也是用作通用定时器的功能，下面我们就以通用定时器为例进行讲解，其功能和特点包括：
(1) 定时器特性

• 总线位置: 位于低速的APB1总线上 (APB1)
• 计数模式: 16位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。
• 预分频器: 16位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为1～65535之间的任意数值。

(2) 通道功能

• 通道数量: 4个独立通道（TIMx_CH1~4）
  ① 输入捕获
  ② 输出比较
  ③ PWM生成: 边缘或中间对齐模式
  ④ 单脉冲模式输出

(3) 同步与控制

• 可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用1个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。

(4) 中断/DMA请求

• 产生中断/DMA的事件:
  ① 更新: 计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
  ② 触发事件: 计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数
  ③ 输入捕获
  ④ 输出比较
  ⑤ 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
  ⑥ 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

(5) 应用场景

• STM32的通用定时器可以被用于:

  • 测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)
  • 产生输出波形(输出比较和PWM)

• 使用定时器预分频器和RCC时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。

• STM32的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

3.计数器模式

通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

CH340芯片模块的工作原理如下：

1. 向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。
2. 向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。
3. 中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。
   

4通用定时器输出引脚

定时器	通道1	通道2	通道3	通道4
TIM2	PA0	PA1	PA2	PA3
TIM3	PA6	PA7	PB0	PB1
TIM4	PB6	PB7	PB8	PB9
TIM5	PA0	PA1	PA2	PA3

这里需要注意的是，如果对引脚进行了重映射，则通道对应引脚会发生变化。以TIM3为例

复用功能	没有重映射	部分重映射	完全重映射
TIM3_CH1	PA6	PB4	PC6
TIM3_CH2	PA7	PB5	PC7
TIM3_CH3	PB0	PB0	PC8
TIM3_CH4	PB1	PB1	PC9

其他几个定时器如下：

• TIM2

复用功能	TIM2_REMAP[1:0] =00 (没有重映像)	TIM2_REMAP[1:0] =01 (部分重映像)	TIM2_REMAP[1:0] =10 (部分重映像)	TIM2_REMAP[1:0] =11 (完全重映像)
TIM2_CH1_ETR	PA0	PA15	PA0	PA15
TIM2_CH2	PA1	PB3	PA1	PB3
TIM2_CH3	PA2	PA2	PB10	PB10
TIM2_CH4	PA3	PA3	PB11	PB11

• TIM4

复用功能	TIM4_REMAP=0	TIM4_REMAP=1
TIM4_CH1	PB6	PD12
TIM4_CH2	PB7	PD13
TIM4_CH3	PB8	PD14
TIM4_CH4	PB9	PD15

• TIM5

复用功能	TIM5CH4_IREMAP = 0	TIM5CH4_IREMAP = 1
TIM5_CH4	TIM5的通道4连至PA3	LSI内部时钟连至TIM5_CH4的输入作为校准使用

5.定时器计时计算

（1）定时器计算详解

定时器的溢出时间 T_out 可以通过以下公式计算：

$$T_{out}=\frac{(\text{arr}+1)\times (\text{psc}+1)}{T_{clk}}$$

其中：

• T_clk：定时器的输入时钟频率（单位MHz）

• T_out：定时器溢出时间（单位为us）

• arr：定时器的自动重装载寄存器（TIM_Period），例如：4999

• psc：定时器的预分频值（TIM_Prescaler），例如：7199

• 举例

$$T_{out}=$$