论文阅读-Robust Place Recognition using an Imaging Lidar
原作者TixiaoShan,发于ICRA2021
一、摘要:
使用成像级高分辨率的激光雷达(VLS-128/OS1-128),利用雷达强度信息得到强度图,然后提取ORB特征描述子并进行词袋模型编码,最后重定位时从历史信息里进行搜索,返回潜在候选结果。拒绝外点匹配时,用RANSAC来解决PNP(视觉SLAM中的对极约束、三角测量、PnP、ICP问题_等你下课-CSDN博客_icp问题)。通过激光与视觉的结合,所得出的方法具有旋转不变性,并能处理翻转重定位。
其实本质上就是128线的激光雷达提供的高分辨率
原创
2021-11-02 22:46:31 ·
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