我的Android系统学习笔记——HAL

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我的Android系统学习笔记——HAL

by 蓝终恒

 

一、Android系统通过HAL访问linux驱动的过程

 

1、NativeService通过调用hw_get_module函数获取hw_module_t结构的实例module（获取HALstub）；

2、通过module中hw_module_methods_t结构的实例指针methods获得打开具体设备的HAL的open方法；

3、在HAL的open方法的实现中调用C库的open函数打开linux设备文件（获取文件描述符），进而通过其他的文件操作函数实现对设备的控制（此部分可以看作是linux应用编程，注意Androidlibc库与glibc的不同）；

 

二、非常重要的三个Android HAL结构

      在Android源码的/hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h中定义了三个关键结构体hw_module_t、hw_module_methods_t和hw_device_t，具体结构如下：

 

typedef struct hw_module_t {

      

      uint32_t tag;

 

      

      uint16_t version_major;

 

      

      uint16_t version_minor;

 

      

      const char *id;

 

      

      const char *name;

 

      

      const char *author;

 

      

      struct hw_module_methods_t*methods;

 

      

      void *dso;

 

      

      uint32_t reserved[32 - 7];

}hw_module_t;

 

 

typedef struct hw_module_methods_t {

      

      int (*open)(const struct hw_module_t*module,

const char*id,

structhw_device_t **device);

}hw_module_methods_t;

 

 

typedef struct hw_device_t {

      

      uint32_t tag;

 

      

      uint32_t version;

 

      

      struct hw_module_t*module;

 

      

      uint32_t reserverd[12];

 

      

      int (*close)(struct hw_device_t*device);

}hw_device_t;

 

 

三、HAL stub编程

1、编程思路

(a) 因为Native Service希望获取HALstub，所以应创建一个hw_module_t实例

(b) 因为hw_module_t实例中需要一个hw_module_methods实例的指针，所以在创建hw_module_t实例前应先声明或者创建一个hw_module_methods_t实例；

(c) 因为hw_module_methods_t实例中需要一个HAL的open方法，所以在创建hw_module_methods_t实例前应先声明一个HAL的open方法（实现放在创建hw_module_t实例后）；

(d) 实现HAL的open方法，此方法是非常重要的，负责申请结构空间、填充结构成员信息、注册具体API、打开Linux设备（其实打开方法也是个API）；

一般它首先声明一个hw_device_t结构指针、为之分配空间并清空所分配的空间，然后填充hw_device_t结构成员信息，其中需要填充一个hw_module_t实例的指针，这是将open方法先声明后实现的原因；因为hw_device_t结构还需要填充一个HAL的close方法，所以在(c)步骤中添加此方法的声明，与open方法“配对”；

观察open方法的形参我们知道可以通过第二个形参向外输出hw_device_t结构指针，这个指针是在实现JNI方法时声明的，我们可以暂不关心，只需要记住它是给上层提供的接口；

以上两步工作完成后，便可在此方法中调用C库的open方法打开Linux设备文件，获取设备文件描述符（HAL接口Kernel的重要步骤），进而添加或调用其他操作Linux设备的方法——C库的文件操作方法即所谓的具体的API（注意AndroidC库与glibc的异同）；

(e) 实现Linux设备的其他操作方法，并将声明添加到(c)步骤中

 

2、编程思路拓展

      一般而言，建议在系统底层的编程中也尽量以面向对象的编程思想为指导，所以，我们应该首先将hw_module_t、hw_device_t结构和其他相关的变量、函数封装起来——自定义HAL结构，然后在以上编程思路的基础上稍作改变；其实，这也是HALstub编程所要求的！

 

4、一个led的HALstub编程实例（步骤遵从思路）

//(1)

typedef struct led_module_t {

      struct hw_module_t common;

}led_module_t;

 

typedef struct led_control_device_t {

      struct hw_device_tcommon;

      

      

      int fd;

      int (*set_on)(structled_control_device_t *led_dev, int32_t led_n);

      int (*set_off)(struct led_control_device_t *led_dev, int32_tled_n);

}led_control_device_t;

 

//(2)

 

intled_device_open(const struct hw_module_t *module,

const char*id,

struct hw_device_t**device);

 

intled_device_close(struct hw_device_t *device);

 

 

struct hw_module_methods_t led_module_methods {

      open:led_device_open,

};

 

 

const struct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM {

      common: {

             tag: HARDWARE_MODULE_TAG,

             version_major: 1,

             version_minor: 0,

             id:LED_HARDWARE_MODULE_ID,

             name: “simple led stub”,

             author: “Lan Zhongheng”,

             methods:&led_module_methods,

},

};

 

 

intled_device_open(const structhw_module_t *module,

const char*id,

struct hw_device_t**device)

{

      led_control_device_t *led_dev;

      led_dev =(led_control_device_t*)malloc(sizeof(led_control_device_t));

      memset(led_dev, 0, sizeof(led_control_device_t));

 

      led_dev->common.tag =HARDWARE_DEVICE_TAG;

      led_dev->common.version = 0;

      led_dev->common.module = module;

      led_dev->common.close = led_device_close;

      

      

      led_dev->set_on =led_on;

      led_dev->set_off = led_off;

 

      led_dev->fd =open(LED_DEVICE, O_RDWR);

      if (led_dev->fd < 0)

             return -1;

 

      *device =&(led_dev->common);

 

      

      //led_off(led_dev, LED1);

      //led_on(led_dev, LED2);

 

      return 0;

}

 

 

……

……

 

      编程时需要我们注意的地方以橙色和红色标识，它们是HAL能够工作的关键；
xxx_module_t结构的实例名称必须为HAL_MODULE_INFO_SYM，这是Android的游戏规则，暂不详解； 

HAL对上层提供接口是通过输出hw_device_t结构指针实现的，在JNI方法的实现中会将此指针强制转换为自定义的xxx_control_device_t（此例是led_control_device_t）结构指针，实现对xxx_control_device_t的fd及方法成员的访问，因此，hw_device_t必须为xxx_control_device_t自定义结构的第一个成员；

 

 

四、补充

 

Android系统的应用层是JAVA，而其kernel是C，Android系统通过JNI方法实现JAVA对C的调用；

历史原因使Android系统有了HAL，它的角色相当于一个中间人，对上层，它负责给JNI提供调用kernel的方法，对下层，它所提供的方法包含能够访问kernel的函数，即kernel提供给上层的API，如：open、read、write、ioctl等；

下面，我们通过对比Android系统架构和Linux系统架构来增加理解：

 

 

Android系统架构（HAL）

 

 

Android系统架构（无HAL）

 

 

Linux系统架构

 

      补充一下基础概念：所谓的API函数，被包含在用户层的函数库中，API对kernel是产生系统调用，对用户程序是提供产生系统调用的方法；所谓的接口，是对外公开声明的函数、变量，即汇编语言中所说的标号或符号，外部程序通过接口可以引用某些自己不具备的服务

 

1、Linux系统架构

Android是基于Linux的扩展，所以我们先来看一下Linux系统架构；

从软件架构的角度来看，Linux分为user层、kernel层，这两层是C实现的（应用层还可用C++实现）；

      从系统服务流程的角度来看，Linux有调用服务的user层、执行系统调用的服务层、支持系统调用的内核函数（服务模块）；

      所以，在Linux系统中访问设备的流程为：用户层程序直接产生系统调用（系统开发人员）或者通过API函数间接产生系统调用陷入kernel层，在kernel层找到用户程序所需的服务，这里说的是访问设备，则找的是devicedriver，通过devicedriver最终实现对硬件设备的访问；

      以代码示意整个流程：

---------------------------------------------------------------

      

      main()

      {

             operation();

}     

 

externsystem_call();
operation()

      {

            system_call();

}                                            user层

---------------------------------------------------------------

                                                 kernel层     

 

system_call()

{

       datatype (*system_service)();

       system_service = find_sys_service();

       system_service();

}

 

 

device_operateion()   // this is one of system service modulefunctions(methods)

{

       

}

---------------------------------------------------------------

              device                        硬件层

---------------------------------------------------------------

 

2、Android系统架构

从Android系统架构（无HAL）框图可知，Android系统架构比Linux系统架构多了Application、ApplicationFramework两层，这就是android的应用层（JAVA）；

Android将Linux的应用层（用户C程序+函数库）添加一个AndroidRuntime作为其中间层，并将中间层和kernel层统称Android的系统层（C/C++）；

HAL所调用的API来自Libraries，真正能和kernel打交道的是API，所以，Android系统架构（HAL）框图并不准确，HAL并非一个独立的具有隔离作用的层，而是从某方面性质上宣称它是一个Layer，其实它相当于Linux系统中的用户C程序组，只是它不仅要完成在Linux系统中用户C程序所要完成的工作，还要向上给JNI提供完成这些工作的接口，实现从JAVA调用C获取kernel系统服务的机制；因此，我个人认为Android系统架构（无HAL）框图更为恰当，HAL的存在只是为了在概念上更好的表述和理解Android系统而已；

Android的整个系统服务调用流程我只从HAL开始往下较为清晰，对JNI方法有初步了解，尚未完全清晰理解，JAVA层则几乎未涉及，此次学习只能暂时到此为止了！

 

学习资源：

http://blog.csdn.net/k229650014/article/details/5801397

http://www.cnblogs.com/armlinux/archive/2012/01/14/2396768.html