OPENCV3.0 单目摄像头标定(使用官方自带的标定图片)

// opencv_test.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <highgui.hpp>
#include "cv.h"
#include <cv.hpp>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace cv;

const int imageWidth = 640;								//摄像头的分辨率
const int imageHeight = 480;
const int boardWidth = 9;								//横向的角点数目
const int boardHeight = 6;								//纵向的角点数据
const int boardCorner = boardWidth * boardHeight;		//总的角点数据
const int frameNumber = 13;								//相机标定时需要采用的图像帧数
const int squareSize = 20;								//标定板黑白格子的大小 单位mm
const Size boardSize = Size(boardWidth, boardHeight);	//
	
Mat intrinsic;											//相机内参数
Mat distortion_coeff;									//相机畸变参数
vector<Mat> rvecs;									    //旋转向量
vector<Mat> tvecs;										//平移向量
vector<vector<Point2f>> corners;						//各个图像找到的角点的集合 和objRealPoint 一一对应
vector<vector<Point3f>> objRealPoint;					//各副图像的角点的实际物理坐标集合


vector<Point2f> corner;									//某一副图像找到的角点

Mat rgbImage, grayImage;

/*计算标定板上模块的实际物理坐标*/
void calRealPoint(vector<vector<Point3f>>& obj, int boardwidth,int boardheight, int imgNumber, int squaresize)
{
//	Mat imgpoint(boardheight, boardwidth, CV_32FC3,Scalar(0,0,0));
	vector<Point3f> imgpoint;
	for (int r