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原创 ubuntu22.04安装Claude Code及其在vscode跑通
成功进入 Claude Code 对话框后，在对话框输入 /config 进入设置，勾选 Disable Login Prompt 配置来关闭登录页面。安装完成后，点击如下图中的右上角 Claude Code 图标，即进入 Claude Code 页面，在登录页面等待几秒待其初始化完成后即可使用。在vscode 扩展市场，搜索并安装「Claude Code」插件进行安装。配置完成后，回到VScode 就可以开始使用 GLM-5 进行编码了！，进行 Claude Code 配置。
2026-03-02 17:30:19
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原创 Ubuntu22.04安装IsaacLab 2.2
介绍了如何安装Isaac_sim5.0.0。现在此文介绍如何安装 IsaacLab2.2.0。官方文档如下。
2026-03-02 16:10:38
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原创 Ubuntu22.04 安装 Isaac_sim5.0.0 配置过程记录
isaacsim本地资产 必须配置，否则访问的创建的仿真环境中的资产文件都是实时访问官方云端（美国），会导致帧率非常低！第一次启动 ROS Bridge Extension 要选择上如下的ros2.bridge。：50 系显卡需选择 CUDA 12.8 或更高版本的 Toolkit。Isaac Sim 是重度依赖实时性的应用，建议配置为性能模式。文件使得Isaac Sim能正确加载Asset（注意要把所有。若显示类似如下图，powersave表示的是省电模式。替换为自己的用户名,然后版本也需要对应）
2026-03-01 16:14:33
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原创 使用行为树控制机器人(零) ——groot2的安装
在安装的路径下执行如下命令即可运行。然后,执行如下命令即可看到其快捷方式。路径修改成自己的路径。下载完成后进行如下命令。然后进行自定义路径安装。
2026-01-30 17:51:21
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原创 多边形质心计算的鞋带公式
求和时，真正属于多边形内部的面积正负叠加后，完整保留，而原点和多边形之间 “多出来” 的区域一部分正、一部分负，互相抵消为 0，最终剩下的，就只有多边形本身的有向面积，和原点位置完全无关。：不管原点在多边形内部还是外部，看到的 “和原点构成的三角形多出 / 少掉的面积”，在求和时会自动抵消，最终结果只等于真实多边形的面积，完全不需要手动修正。：如上图所示，若原点在多边形外，采用与原点构成多边形，三角形的面积增大的部分对实际多边形质心没有影响是如何解决的？ 是正向面积（逆时针绕向，值为正，有的。
2026-01-28 11:40:57
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原创 多边形面积求和的鞋带公式
Shoelace公式，鞋带公式又称测量员公式，也叫高斯面积公式，是一种数学算法，可求确定区域的一个简单多边形的面积（该多边形是由它们顶点描述笛卡尔坐标中的平面）。其具体内容如下：给定坐标平面上几个点的坐标(依逆时针顺序)Ax1y1A2x2y2A3x3y3AnxnynAx1y1A2x2y2A3x3y3Anxnyn，求此nnn个点所围成的n边形之面积。S12∣x1。
2026-01-28 10:23:57
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原创 新装Ubuntu系统基础环境一键配置
每次新装Ubuntu系统都需要配各种环境，短则几小时，长则大半天，自己借助GPT简单整理了一键配置新系统的脚本，具体操作很简单，见下文，自己测试环境是Ubuntu22.04，脚本现在的软件没有版本区分。
2026-01-18 17:44:59
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原创 运动规划 —— Optimal Boundary Value Problem (OBVP)
前两种情况是对具体任务的求解，第三种情况是对motion primitive的评价——在运动规划过程中，按某种规则生成一系列候选motion primitive，使用情况三中代价函数进行评价，筛选出某个（些）合适的motion primitive。移动机器人运动规划。
2025-12-15 22:53:06
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原创 Ubuntu配置高效开发终端 zsh + Oh my zsh
相比于 Ubuntu 自带的Bash, Zsh 拥有更强大的自动补全、命令高亮和历史记录查找功能，对于自己这常需要操作一长串命令ROS入坑患者，可以极大提高后续开发效率，在此记录一下安装配置。执行完上述命令，即可看到如下界面，表示 Oh my zsh 安装成功。网上由关于 zsh 美化主题的插件，按需选用，自己使用zsh默认的。会自动将历史记录进行不全，按方向上键进行命令选择。重启终端，会获取类似如下 朴素版zsh终端。zsh 的配置文件，不再是。文件，所以需要使用命令。文件中，现在需要迁移到。
2025-12-07 10:26:44
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原创 均值递推和方差递推公式
但在大数据、流式处理的场景，是无法预先知道所有数据项的，需要动态的知道当前所有存量数据的方差，此时如果使用遍历的方式，将耗费大量的计算量，同时，缓存所有的数据也占用大量存储空间。根据方差公式，代入均值递推公式，可得。
2025-12-04 14:57:57
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原创 OrangePi_5_Pro_RK3588S 进行ADB连接
首先准备一根品质良好的 USB2.0 公对公数据线,通过 USB2.0 公对公数据线连接好开发板与 Ubuntu PC，开发板支持 device功能的 USB2.0 接口的位置如下图所示：步骤1： 运行下面的命令将 USB2.0 接口设置为 device 模式步骤2： 确认下 adbd 已经启动步骤1： Ubuntu PC 上安装下 adb 工具步骤2：查看下有没有识别到 adb 设备步骤3：登录开发板的 linux 系统
2025-12-02 14:52:36
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原创 ROS2 中的DDS
在这个ROS2的架构图中，蓝色和红色部分即是DDS。DDS是一种通信的标准，就像4G、5G一样，既然是标准，那大家都可以按照这个标准来实现对应的功能，所以华为、高通都有很多5G的技术专利，DDS也是一样，能够按照DDS标准实现的通信系统很多，这里每一个红色模块，就是某一企业或组织实现的一种DDS系统。具体而言，他们肯定都符合基本标准，但还是会有性能上的差别，ROS2的原则就是尽量兼容，让用户根据使用场景选择，比如个人开发，我们选择一个开源版本的DDS就行，如果是工业应用，那可能得选择一个商业授权的版本了。
2025-11-18 12:22:04
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原创 在docker运行ros及其可视化
X11使用这个套接字进行客户端（容器内的图形应用）和服务器（宿主机X11服务器）之间的通信。这样容器内的图形应用就可以通过这个套接字与宿主的X11服务器通信，从而显示窗口。DRI用于直接访问图形硬件，允许容器内的应用程序使用宿主机的GPU进行硬件加速渲染。工作原因安装的ubuntu22.04，由于ros常与本地环境冲突，为了不影响大量的本地项目，因此选择在docker中搭建ros环境，从而与本地环境隔离，但会引入。这意味着容器将使用宿主机的网络栈，容器中的应用程序可以直接使用宿主机的IP地址和端口。
2025-10-17 15:04:48
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原创 【TOOl】批量搜索缺少的依赖库
命令查找所需依赖库，遇到如下问题：多个依赖库 not found，接下来需要做的是需要把所需的依赖库给补齐。，即可在gene文件夹路径下得到 缺少的依赖库，后续将这些依赖库导入到缺少这些依赖库的新环境即可。在运行C++可执行程序时，运行不起来，通过。在完整环境创建如下 find.py。所缺链接库日志放在同一路径下，然后执行。
2025-09-10 11:31:58
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原创 [工具篇] 系统内存泄露验证
在实际项目中，机器可能会出现内存泄漏的情况，而且不是必现。此时需要进行内存泄露兜底，在验证内存泄露兜底得时候，需要仿内存泄露得情况：即手动强行占用系统内存，在此整理强行占用内存得ros工具。运行内存占用指令后，可以看到系统内存占用很快上去了。ros1版本的 主程序。
2025-09-02 11:58:29
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原创 你被 gazebo 运行不起来懊恼过没？
gazebo 是ros仿真环境中重要的仿真器，当你下载基于仿真环境开源的工程，满怀欣喜的要把 gazebo运行起来，然卡在如下图界面不动弹 (其实等待很久是有可能运行起来的)，，，就问自己懊恼不懊恼？？关键自己是卡在自己一年前自己手搓搭建的仿真环境(见上图)竟然也没跑起来。。。。。!!!😭 其实，此问题大概率是 缺少模型。
2025-08-31 18:32:06
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原创 Yolo系列 —— 使用自制数据集训练yolo模型
基于多年计算机视觉和人工智能领域的基础研究，创建了尖端、最先进的(SOTA) YOLO 模型。模型不断更新，以提高性能和灵活性，使其快速、准确且易于使用。模型在目标检测、跟踪、实例分割、图像分类和姿态估计任务中表现出色。本文记录基于自己的数据集 使用yolov11 训练自己的yolo模型的学习过程，如有错误还请指正。
2025-08-27 21:19:08
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原创 Ubuntu22.04 安装和使用标注工具labelImg
LabelImg 是一个用Python编写的，并使用Qt作为其图形界面的图形图像注释工具。
2025-08-26 12:22:23
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原创 Navigation2 源码阅读 —— map_server 到底干了哈？
Navigation2 源码阅读 —— map_server 到底干了哈？
2025-08-23 18:39:37
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原创 fast-livo2的示例配置过程记录
但如果 find_package(Sophus REQUIRED) 未能正确找到 Sophus，导致 Sophus_INCLUDE_DIRS 和 Sophus_LIBRARIES 为空。整个工程下直接编译，也会报错，只有通过 livox_ros_driver2的。： real()和imag()函数返回的是临时对象（右值），不能直接赋值。编译报错，而添加 livox_ros_driver2 功能包后在。触发编译可以，后续再分析整理。会直接触发整个工程编译。：虽然已经成功安装了。
2025-08-21 01:16:15
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原创 使用行为树控制机器人(三) ——通用端口
为了让XML加载器能从字符串中实例化Pose2D，需提供convertFromString(BT::StringView str) 的模板类实现。// 在BT命名空间中特化字符串转换// 使用字符串流替代 splitString// 解析格式: "x;y;yaw"if (!= ';')接着按照惯例，就是头文件定义操作了。#include <sstream> // 添加 sstream 头文件// 自定义二维位姿类型double x;double y;double yaw;
2025-08-11 18:35:43
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原创 使用行为树控制机器人(二) —— 黑板
/ 带输入端口的同步动作节点public:// 必须实现静态端口声明方法// 节点执行函数// 带输出端口的同步动作节点public:// 端口声明// 节点执行函数注意自定义的TreeNode有输入和/或输出端口时，这些端口必须在静态方法中声明，可以使用模板方法TreeNode::getInput(key)来读取端口消息的输入。
2025-08-11 17:36:00
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原创 使用行为树控制机器人(一) —— 节点
/ 同步动作节点 (无端口)public:{}// 端口是节点与黑板（Blackboard）之间进行数据交换的接口// 必须实现静态端口声明方法return {};// 无端口// 夹爪控制接口public:private:bool _open;// 共享状态// 相机控制接口public:private:bool _open;// 共享状态// 电池检查函数声明。
2025-08-11 12:15:25
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原创 【生活篇】Ubuntu22.04安装网易云客户端
中的ibgio-2.0.so.0对不上，所以，将环境中的libselinx库复制到netease库中。网易云linux版早已停止维护，自己一直在使用web版本，今天想下载个音乐，结果需要客户端。的网易云客户端~~，网易云老bug了，重启网易云一下，切换其他栏是可以正常听歌的。然，点击网易云音乐图标，半天未启动，然后终端启动(!，库中libselinx版本明显与系统的。可知：netease库文件目录为。经上述一通操作，你就得到一个。后来发现需要一通替换😅。
2025-07-31 23:16:45
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原创 训练宇树g1来段查尔斯舞蹈
在一文中介绍了，如何使用issac gym 训练宇树官方的g1人形机器人并在mujuco仿真环境中部署，现在记录一下训练g1进行查尔斯舞蹈。
2025-07-31 07:28:22
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原创 创建基于 Navigation2 的自定义全局规划器、局部控制器导航框架
自己的环境是基于humble└── src全局规划器头文件public:private:局部控制器头文件public:protected:......GridBased:...然后，在原本可正常启动与导航的launch启动文件替换加载自己的导航配置文件，再在自己的工作空间下编译和安装。
2025-07-30 12:04:17
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原创 Ubuntu 22.04 使用 Issac Gym 进行人形强化学习训练
由于 Isaac_gym 仿真平台需要 CUDA ，本文建议硬件需要配置 NVIDIA 显卡（显存>8GB、 RTX系列。显卡），并安装相应的显卡驱动。建议系统使用 Ubuntu20 ，显卡驱动 525 版本及以上。如果需要将训练的模型部署到物理机器人上运行，可以安装此库。Isaac Gym 是 Nvidia 提供的刚体仿真和训练框架。未识别到CUDA，使用CPU进行仿真渲染。在 Gym 中查看训练效果，可以运行以下命令：。关于如何安装 N卡驱动及CUDA版本，版本较旧，仅供参考。
2025-07-25 15:37:02
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原创 ros2版本自定义插件的实现与热插拔
创建 plugins_test工作空间 mkdir -p plugins_test/src && cd plugins_test/src/ # 创建 motion_control_plugins功能包 ros2 pkg create motion_control_plugins --dependencies pluginlib rclcpp --build-type ament_cmake --license Apache-2.0在路径下新建public:说明virtual。
2025-07-14 12:30:25
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原创 [TOOL] ubuntu 使用 ffmpeg 操作 gif、mp4
【代码】[TOOL] ubuntu 使用 ffmpeg 操作 gif、mp4。
2025-07-11 10:54:59
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原创 Ubuntu22.04 设置显示存在双屏却无法双屏显示
虽Wayland显示模式相比X11更新，延迟更少，但在nvidia显卡驱动存在bug，我的电脑即卡在了Bug上 ，，， o(╥﹏╥)o，所以需切换成 兼容性更好的。回到工位后，发现昨天离开时还可正常显示的双屏，今早ubuntu22.04 的设置界面显示有双屏，但外接的显示屏无法正常显示。首先，查看当前图像处理显卡是否为N卡，没错，就是N卡。
2025-07-09 20:07:07
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原创 solidworks2021导出urdf
现在通过soliworks进行建模，模型有了，对于urdf来说他需要的是各关节、连杆之间的相对关系，插件支持默认，但对于复杂的模型默认生成的位置关系通常不准确或不正确，所以在导出urdf文件时，我们需要先生成。近期需要“造轮子” —— 重新拾起 urdf 导入ros环境，以大学时期参加的船赛作品"Rover" 作为模型案例整理记录一下，也是致敬那段和实验室小伙伴一起打比赛的时光。这一栏处于激活状态，然后点击对应待添加轴线的关节，如(圆柱面)，软件自动会生成该基准轴。，进而生成想要的urdf文件。
2025-06-29 12:55:03
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原创 Frenet坐标系与Cartesian坐标系相互转换
Frenet 坐标系也称为自然坐标系，或sl 坐标系，是一种基于道路几何特性的曲线坐标系。它由法国数学家Jean Frenet于1847年为了解决在求解某些几何问题时遇到的环形坐标系的问题而提出的。它依据曲线的切线和法线来定义坐标轴，主要用于局部地描述曲线或曲面的几何特性。在自动驾驶技术领域，这种坐标系统提供了一种相对于传统的Cartesian坐标系统更为直观的方式来表示车辆在道路上的位置。核心思想是将机器的位置分解为纵向sss和横向lll两个维度，从而简化路径规划问题；
2025-06-27 07:27:13
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原创 【生活篇】车辆过户、新车挂牌
这两天在家走了一趟的流程，在此记录一下此流程经验，以备用。不同时间和地点可能流程不一样。自己是6月19日在老家安徽宿州走的流程，流程仅供参考。
2025-06-20 12:44:48
3474
livox 关于ubuntu的上位机、驱动及ROS功能包相关资源
2025-11-28
将贝塞尔以不同理解形式进行可视化
2025-11-26
Sophus (模板类库)及其依赖 fmt
2022-08-05
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