研究历史和发展概况
最早的目标跟踪数据处理方法要追溯到19世纪初德国数学家高斯提出的最小二乘法，1795年预测神谷星轨道。
20世纪40年代采用的是波门式距离跟踪和圆锥扫描式角度跟踪，这个时期维纳提出了维纳滤波器
20世纪60年代出现了数字跟踪系统，理论研究方面卡尔曼将状态变量分析引入了滤波理论中，得到了最小均方误差估计问题的时域解
70年代初，辛格等人又提出了一系列机动目标跟踪方法。
70年代中期，皮尔森和柴田实等人将卡尔曼滤波技术应用到机载雷达跟踪系统
多目标跟踪的基本概率由学者wax于1955年在应用物理杂志的一篇文章中提出的，随后1964年sittler在IEEE发表1篇名为“监视理论中的最优数据互联问题”的论文，成为多目标工作先导性工作
辛格提出的最近邻法是解决数据互联的最简单方法，但在杂波环境下正确相关率较低。Bar-Shalom于1975年提出了特别适用于杂波环境下对目标进行跟踪的概率数据互联算法，
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