[SLAM] -- 证明本质矩阵E的内在性质

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在求解本质矩阵的时候，往往要分析本质矩阵E的自由度。分析自由度时，往往提到一些本质矩阵的内在性质。

根据 E = t^R， 可以证明，本质矩阵E的奇异值必定是 $[\sigma ,\sigma ,0{]}^T$ 的形式，这称为本质矩阵的内在性质。

该博客要证明的就是这个性质。

1. 对$E$的奇异值分解可以由对$E{E}^T$的特征值分解得到

2. 步骤
故我们的步骤是：
(1) 求$E{E}^T$
(2) 对$E{E}^T$的特征值分解得到$M$,$U$
(3) 对$M$对角线上的特征值开方可得$\Sigma$, 并查看$\Sigma$中${\sigma }_1$, ${\sigma }_2$, ${\sigma }_3$ 是否符合 $[\sigma ,\sigma ,0{]}^T$ 的形式

详细步骤如下：
(1) 求$E{E}^T$

(2) 对$E{E}^T$的特征值分解得到$M$,$U$


(3) 对$M$对角线上的特征值开方可得$\Sigma$, 并查看$\Sigma$中${\sigma }_1$, ${\sigma }_2$, ${\sigma }_3$ 是否符合 $[\sigma ,\sigma ,0{]}^T$ 的形式