zephyr_wang的博客

红色箭头形成闭环控制，保持平衡并有速度。当静态平衡时，就只需要平衡PID，无需无刷电机和速度PID

本文主要根据“轮腿机器人Hyun”总结的硬件部分。

这个在上面版本基础上增加了图像显示系统、图像识别、手势识别、图像生成。所以硬件增加了显示屏、摄像头。B站视频：【给小强机器人增加了眼睛（深度相机），能看能听能说能画了-哔哩哔哩】

miniforge集成了Anaconda的核心工具：conda。conda是一个包和环境管理工具。因此，我下载anaconda安装时报下面错误illegal instruction（core dumped），没安装成功，故安装miniforge了。据说anaconda还没完全支持arm芯片架构。

Tkinter 是 Python 的标准 GUI 库。Python 使用 Tkinter 可以快速的创建 GUI 应用程序。轻量级的跨平台图形用户界面（GUI）开发工具。由于、只要安装好 Python 之后就能 import Tkinter 库、而且 IDLE 也是用 Tkinter 编写而成、对于简单的图形界面 Tkinter 还是能应付自如。Button按钮控件；在程序中显示按钮。Canvas画布控件；显示图形元素如线条或文本多选框控件；用于在程序中提供多项选择框Entry输入控件；

按声电转换原理分为：电动式（动圈式、铝带式），电容式（直流极化式）、压电式（晶体式、陶瓷式）、以及电磁式、碳粒式、半导体式等。

ESP32的python开发环境搭建：Thonny+MicroPython

INMP441麦克风芯片--支持I2S、ESP32