自动驾驶 4-6 车辆驱动 系统的基础知识: 油门, 制动和转向Vehicle Actuation

actuation:动作
steering:转向
throttling:节流调节
braking:刹车

kinematics:运动学

differential:差速器
transmission gear box:变速箱，传动齿轮箱
torque converter clutch:扭力转换器离合器
Electric Motor:电动机

engine torque:发动机的扭矩
transmission gear ratios:变速器 齿数比
wheel torque: 车轮扭矩
traction drive force: 牵引力


characteristics plots:特性平面图
gasoline engines:汽油发动机；内燃机
Diesel engines:柴油发动机
electric motors:电动机
angular velocity:角速度
parabolic:抛物线的
constant torque:恒转矩






在本课中，我们将介绍 系统的基础知识，例如油门，制动和转向。

在这个视频结束后 你将能够： 定义车辆转向，油门和 制动系统的通用模型，划动 这些模型连接到先前视频中导出的动物动态。 让我们开始吧。

横向的主要输入是转向角 和纵向的主要输入 是油门踏板位置和制动踏板位置 这些输入定义了作用在动物上的一些力和特性， 并输入为控制动物状态的常微分潜。

注意，横向动力学和纵向动力学可以相互影响。

看来我们没有建立的模型是更真实的。

然后横向力和惯性驱动横向运动学， 从而产生车速横向速度。

纵向力量驱动同一侧运动学, 它定义了产生的前向速度和位移。

动物控制的主要任务是提供 合适的转向节气门和制动命令，交通车辆保持 在期望的路径上并遵循期望的速度曲线。

我们以为这些需要的元素由运动规划系统提供，并且 我们将看到如何在课文的第四个课程上构建这样的规划器。

现在，让我们来做建模 三个命令输入新生，以进一步完善我们的整车模型。

首先，让我们来看看转向模型。 转向模型只是使用的命令或 自动系统命令将违法或向左转。

转向角度通过特殊的机制被转换成眼睛角度 和地球比，其提供横向力能源车辆在弯曲的道路上。

在转向系统最简单的模型中， 视角可以定义为与转向角度成带。

所以，转向角δs 与地球δ成线性比例， 有转向系数C。

这可能 用于我们模拟模拟，并且通常是摆出非工作的起点。

小，转向系统比以前的简单公式更复杂，并且 一个完全动态的模型可能是必要的，如果 向着非常接近组件的收缩。

该图显示了转向组件中的主要资源，例如 转向柱、转向装置和 将转向柱连接到左右游的拐点。

该图还拥有了自己的齿条和小女孩， 其将选择的旋转运动转换为 移动紫色的轨迹运动。

我们已经包括了更详细的转向组件动态模型的链接 在补充材料中，如果您想了解更多信息。

接下来是动力能量模型。 就像我们在本模块前面所见的， 车辆动力决定了车辆的前进速度和速度。

在自动驾驶汽车中， 过或自主系统有两个输入以加速或停车车辆， 气体, 和狂欢。

此图显示了 将驱动程序或自治系统命令转换为引发运动的机制。

现在让我们看一下通过动力传动系的同时功率流。

让我们回顾一下纵向视频中的流程图。 动力流程图从 日常生活或开始的生成单元开始。

节气门踏板位置驱动由生成单元产生的声音。 该传输能量到传动系统。

在自动注册系统中， 流体循环系统或变矩器 放置在轴和组件之间。

然后，根据操作模式和所需的速度， 确实需要改变档位。

地球1和2是空气模式， 参考变矩器中的不同操作模式。

然后动力通过 差速器流向火花并产生火花， 最终产生生育力。

可能的力必须有差异， 包括空气阻力和 和道路摩擦力车辆在纵向上加速。

车辆运动源的动力可以通过 燃烧中的燃烧或寿命的电池产生。

简单地说，就可以将脚推油门踏板上 速度所需的能量水平。

实际响应有点复杂， 并据所涉及的具体类型。 借， 生活和生活的特性都不同。

速度图信息说明 来表示动力装置的这些特性。

左图显示了燃气的热量-速度曲线。 对尊贵的人的角速度是 Rpm。

燃气的最高温度操作点可能是在 2,000 或 3,000RPM，对于乘用车缘而言。

在低速和高速下， 生产生产的能力会下降。

中间图是某某的特征， 它在更宽的速度范围内显示出更宽的运动产生。

这就是为什么更适合 重型车辆，而汽油发动机最适合小型和城市车辆。

右图显示了生产的能量特性。 反而在较低的RPM（例如1500）下更有效。

但是，在提高的 RPM 下效率不高。

注意，为了证明 下中不足RPM的空气特性， 混合动力电动汽车使用发动机 来提高高速劳动力的性能。

技术的性能图 在不同的节流阀角度下，如这个图所示。

力矩与RPM的关系可以表示为 二阶公式，这是一种简单但正确的控制模型。

在以下等式中， 意为Te。 油门踏板的位置是 Xθ 和 非的角速度是ωe。

A0，A1和A2，针对不同的引擎进行调整。

这个模型被称为半个经验模型， 更详细的模型可以包括流体的动力学， 传热、燃烧和 其他不在本课程范围内的兴趣。

给定某个速度和节气门位置， 可以计算基于该半年图产生的气体， 然后将其输入到车辆的纵向动力学模型中。

现在让我们来引导制动系统的模型推。

动过程从行为的制动踏板位置开始， 该位置由电子控制单元转换为制动压力。

制动压力在制动盘或制动盘上产生动力， 该制动力能量觉醒处的制动轮。

发光上的能量产生 负生产力发展车辆。

原因是食物的控制单元管理， 对制动系统的响应是非常可预测的。

出于本课程的目的， 没有必要对继续进行更详细的建模，可以重复 使用从踏板位置到催化剂的简单映射。

刹车系统当然是 对控制车辆的运动停止的。

狂欢，在动物控制中强大的作用。

制动系统的一些主要功能 包括：通过硬制动制动距离， 通过防制动保持制动期间的可抱死性， 在制动期间持续不断的倾覆。

这些功能扩展我们可以驾驶的安全运行条件， 现代制动能力 安全性和性能得到显着车辆提升。

我们现在已经完成了对车辆执行器组件的讨论。 让我们总结一下过去我们的工作。

在本视频中，我们研究了车辆驱动系统 以及用于主要命令移动动物 在横向和纵向。

在自动驾驶汽车中， 这些驱动信号将是车辆控制模块的主要输出。

我们还讲了转向， 非和制动模型， 将这些指令转换为发光的发光点。

在下一个视频中， 我们将介绍动态建模过程的最终意义。 将车辆连接到道路的轮胎。

第 6 课补充阅读：车辆驱动

补充阅读：车辆驱动
在下面的期刊文章中阅读有关车辆转向系统的更多信息：

Reimann G.、Brenner P.、Büring H.（2015 年）“转向执行器系统”。在：Winner H.、Hakuli S.、Lotz F.、Singer C. (eds)驾驶员辅助系统手册。斯普林格，湛

在下面的教科书中阅读有关车辆传动系统（节流和制动系统）的更多信息：

Mashadi, B., Crolla, D,车辆动力系统。威利 (2012)

参考

https://www.coursera.org/learn/intro-self-driving-cars/lecture/fSAQG/lesson-6-vehicle-actuation