STM32CubeMX之CAN通讯

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1.CAN总线简介

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

CAN控制器通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现，这点与RS485类似，但两者电平值不同。CAN总线电平分为显性电平和隐性电平。

CAN总线采用两种互补的逻辑数值"显性"和"隐性"。"显性"数值表示逻辑"0"，而"隐性"表示逻辑"1"。当总线上同时出现“显性”位和“隐性”位时，最终呈现在总线上的是“显性”位。 在“隐性”状态下，VCAN_H和VCAN_L被固定于平均电压电平，Vdiff近似为零，此时VCAN_H和VCAN_L的标称值为2.5V。“显性”位以大于最小阀值的差分电压表示，此时VCAN_H的标称值为3.5V，VCAN_L的标称值为1.5V。如下图所示：