【cortex-m3/m4/m7常见死机、跑飞、异常、hardfault等查找方法】

死机是所有软件从业者无法回避的坑，而死机问题导致的原因千奇百怪，对于可以稳定复现现场的问题，还是比较好处理的，最可怕的情形是你怎么也复现不了，但是在客户那偶发。在此对笔者解决过的死机问题做个分享，若有谬误，请指正。

总的思路为根据堆栈和寄存器，定位到出现异常的语句，然后从逻辑上分析导致其异常可能的原因。

• 基础简介

在查找此类问题时，通用寄存器，堆栈，简单的汇编指令是需要必备的基础知识，以我们最常用的M3/M4内核做个简单介绍。具体知识可以自行学习cortex-M3权威手册等资料。

寄存器简介

       （cortex-M3权威手册第三章）

CM3 拥有通用寄存器 R0‐R15 以及一些特殊功能寄存器。

• 通用目的寄存器 R0-R7
  R0‐R7 也被称为低组寄存器。所有指令都能访问它们。它们的字长全是 32 位，复位后
  的初始值是不可预料的。
• 通用目的寄存器 R8-R12

R8‐R12 也被称为高组寄存器。这是因为只有很少的 16 位 Thumb 指令能访问它们， 32

位的指令则不受限制。它们也是 32 位字长，且复位后的初始值是不可预料的。

• 堆栈指针 R13

R13 是堆栈指针。在 CM3 处理器内核中共有两个堆栈指针：

1. 主堆栈指针（MSP），或写作 SP_main。这是缺省的堆栈指针，它由内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。
2. 进程堆栈指针（PSP），或写作 SP_process。用于常规的应用程序代码（不处于异常服

用例程中时）。

堆栈指针用于访问堆栈，并且 PUSH 指令和 POP 指令默认使用 SP。寄存器的 PUSH 和 POP 操作永远都是 4 字节对齐的

• 连接寄存器 R14

常写做LR，用于在调用子程序时存储返回地址。

• 程序计数器 R15

常写做PC，因为 CM3 内部使用了指令流水线，读 PC 时返回的值是当前指令的地址+4。

• 程序状态寄存器（PSRs 或曰 PSR）

程序状态寄存器在其内部又被分为三个子状态寄存器：

1. 应用程序 PSR（APSR）
2. 中断号 PSR（IPSR）
3. 执行 PSR（EPSR）

通过 MRS/MSR 指令，这 3 个 PSRs 即可以单独访问，也可以组合访问（2 个组合， 3 个组合都可以）。当使用三合一的方式访问时，应使用名字“xPSR”或者“PSR”。

• 屏蔽寄存器

1. PRIMASK 这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时， 就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下 NMI和硬 fault 可以响应。它的缺省值是 0，表示没有关中断。
2. FAULTMASK 这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时，只有 NMI 才能响应，所有其它的异常，包括中断和 fault，通通闭嘴。它的缺省值也是 0，表示没有关异常。
3. BASEPRI 这个寄存器最多有 9 位（由表达优先级的位数决定）。它定义了被屏蔽优先级的阈值。当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关（优先级号越大，优先级越低）。但若被设成 0，则不关闭任何中断， 0 也是缺省值。

• 控制寄存器（CONTROL）

控制寄存器用于定义特权级别，还用于选择当前使用哪个堆栈指针。

1. CONTROL[1] 堆栈指针选择

0=选择主堆栈指针 MSP（复位后缺省值）

1=选择进程堆栈指针 PSP

在线程或基础级（没有在响应异常——译注），可以使用 PSP。在 handler 模式下，只允许使用 MSP，所以此时不得往该位写 1。

1. CONTROL[0] 0=特权级的线程模式

1=用户级的线程模式

Handler 模式永远都是特权级的。

栈内存操作

       在 Cortex‐M3 中，除了可以使用 PUSH 和 POP 指令来处理堆栈外，内核还会在异常处理

的始末自动地执行 PUSH 与 POP 操作。

笼统地讲，堆栈操作就是对内存的读写操作，但是其地址由 SP 给出。寄存器的数据通

过 PUSH 操作存入堆栈，以后用 POP 操作从堆栈中取回。

       Cortex‐M3 使用的是“向下生长的满栈”模型。堆栈指针 SP 指向最后一个被压入堆栈的 32

位数值。在下一次压栈时， SP 先自减 4，再存入新的数值。

POP 操作刚好相反：先从 SP 指针处读出上一次被压入的值，再把 SP 指针自增 4。

虽然 POP 后被压入的数值还保存在栈中，但它已经无效了，因为为下次的 PUSH 将覆盖它的值。

异常与中断

（cortex-M3权威手册第七章）

所有能打断正常执行流的事件都称为异常。

Cortex‐M3 在内核水平上搭载了一个异常响应系统， 支持为数众多的系统异常和外部中断。其中，编号为 1－15 的对应系统异常，大于等于 16 的则全是外部中断。除了个别异常的优先级被定死外， 其它异常的优先级都是可编程的。

下表列出了 Cortex‐M3 可以支持的所有异常。有一定数量的系统异常是用于 fault 处理的，它们可以由多种错误条件引发。 NVIC 还提供了一些 fault 状态寄存器，以便于 fault 服务例程找出导致异常的具体原因。

• 异常类型：
• 

• 优先级

优先级对于异常来说很关键的，它会影响一个异常是否能被响应，以及何时可以响应。优先级的数值越小，则优先级越高。 CM3 支持中断嵌套，使得高优先级异常会抢占(preempt)低优先