FreeRTOS的Task

FreeRTOS的Task

1. 任务

任务状态:

状态	描述
执行	不解释
就绪	等待被调度
阻塞	对于调度器不可见，等待某事件完成，否则不能就绪
挂起	对于调度器不可见，只能使用程序主动恢复

阻塞:

可以用来实现阻塞延迟，而不是死循环占据调度资源
（高优先级的死循环会导致低优先级的任务饿死）

空闲任务:

任务不能都处于阻塞状态。该状态下所有的任务都不可运行,也不能被调度器选中(CPU不能空闲)。
当调用 vTaskStartScheduler时,调度器会自动创建一个空闲任务。
空闲任务是最低优先级，不会对其他任务进行干扰。
一旦高优先级任务进入就绪状态，空闲任务就会立即退出运行。

空闲任务钩子函数:

空闲任务每循环一次，就自动调用一次

功能：

1. 低优先级或者后台需要不停执行的代码
2. 测试系统的处理裕量（查看处理器有多少富余的处理时间）
3. 将处理器配置到低功耗的模式

实现限制：

1. 不能阻塞或者挂起
2. 如果vTaskDelete函数被使用，空闲钩子函数需要尽快返回。
   如果空闲任务一直在钩子函数中，则无法进行资源回收。

钩子函数原型：void vApplicationIdleHook(void)

状态切换图:

删除:

使用vTaskDelete函数删除任务。
需要注意：需要提供给空闲任务一定的执行时间，用来回收内存。

调度算法:

优先级抢占式调度：总是高优先级的任务得到执行。优先级的选择需要考虑。

常见Task API:

Task API	功能	函数说明
xTaskCreate	创建一个任务	在FreeRTOS入门.pdf中有详细说明
vTaskStartScheduler	启动调度器	开始调度初始化的任务
vTaskDelay	阻塞延迟	任务主动进入阻塞态，从函数调用开始，延迟固定时间
vTaskDelayUntil	阻塞延迟	任务主动进入阻塞态，延迟到某一确定时刻
xTaskGetTickCount	获得当前心跳值	获取时间，和vTaskDelayUntil搭配使用
vTaskPrioritySet	改变优先级	在调度器启动后改变任务的优先级
uxTaskPriorityGet	获取优先级	获取指定任务的优先级
vApplicationIdleHook	钩子函数	钩子函数的原型
vTaskDelete	删除任务	删除自己或者其他任务

代码所在位置：source/task.c