输入方向的流量控制

概述

 

Linux中的QoS分为入口(Ingress)部分和出口(Egress)部分,入口部分主要用于进行入口流量限速(policing),出口部分主要

用于队列调度(queuing scheduling)。

大多数排队规则(qdisc)都是用于输出方向的,输入方向只有一个排队规则,即ingress qdisc。ingress qdisc本身的功能很有限,

但可用于重定向incoming packets。通过Ingress qdisc把输入方向的数据包重定向到虚拟设备ifb,而ifb的输出方向可以配置

多种qdisc,就可以达到对输入方向的流量做队列调度的目的。

 

Q: 为什么大多数的流量控制都是在输出方向的?

A: It is easiest to create traffic control rules for traffic flowing out of an interface, since we can control when the system

    sends data, but controlling when we receive data requires an additional intermediate queue to be created to buffer

    incoming data.

 

原理图如下:

 

 

Ingress qdisc

 

The ingress qdisc itself does not require any parameters. It differs from other qdiscs in that it does not occupy the

root of a device. Attach it like this:

# tc qdisc add dev eth0 ingress

This allows you to have other, sending qdiscs on your device besides the ingress qdisc.

 

About the ingress qdisc

Ingress qdisc (known as ffff:) can't have any children classes. (hence the existence of IMQ)

The only thing you can do with the ingress qdisc is attach filters.

 

About filtering on the ingress qdisc

Since there are no classes to which to direct the packets, the only reasonable option is to drop the packets.

With clever use of filtering, you can limit particular traffic signatures to particular uses of your bandwidth.

 

入口流量的限速

# tc qdisc add dev eth0 ingress

# tc filter add dev eth0 parent ffff: protocol ip prio 10 u32 match ip src 0.0.0.0/0 police rate 2048kbps burst 1m drop flowid :1

 

ifb

 

IFB — Intermediate Functional Block device。

Q: How can we use qdisc (e.g., netem) on incoming traffic?

A: You need to use IFB. This network device allows attaching queueing disciplines to incoming packets.

To use an IFB, you must have IFB support in your kernel (configuration option CONFIG_IFB). Assuming that

you have a modular kernel, the name of the IFB module is ifb and may be loaded using the command

modprobe ifb (if you have modprobe installed) or insmod /path/to/module/ifb.

ip link set ifb0 up

ip link set ifb1 up

By default, two IFB devices(ifb0 and ifb1) are created.

 

IFB allows for queueing incoming traffic for shaping instead of dropping.

 

ifb模块需要手动加载。

# modprobe ifb

启用虚拟设备ifb0。 

# ip link set dev ifb0 up

使用ifb0做输入方向的重定向。

tc filter add dev eth0 parent fff: protocol ip u32 match u32 0 0 flowid 1:1 action mirred egress redirect dev ifb0

使用ifb0做输出方向的重定向。

tc filter add dev eth0 parent 1: protocol ip u32 match u32 0 0 flowid 1:1 action mirred egress redirect dev ifb0

 

实例

 

用ingress qdisc和ifb做ingress方向的队列调度。

# modprobe ifb

# ip link set dev ifb0 up txqueuelen 1000

# tc qdisc add dev eth1 ingress

# tc filter add dev eth1 parent ffff: protocol ip u32 match u32 0 0 flowid 1:1 action mirred egress redirect dev ifb0

# tc qdisc add dev ifb0 root netem delay 50ms loss 1%

 

Author

 

zhangskd @ csdn

 

Reference

 

[1]  http://lartc.org/howto/index.html 

[2]  http://www.linuxfoundation.org/collaborate/workgroups/networking/ifb

 

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第 9 页 共 16 页 第 9 页 共 16 页 PLC智能交通灯控制系统设计 第1章 绪论 1.1 课题来源及研究的目的和意义 随着我国经济的不断发展,人民群众生活条件越来越好,私人轿车越来越多,城区道路交通压力与日俱增,许多路段已经超出道路设计负荷,经常发生堵车、交通事故等现象;虽然政府有关部门积极采取相应措施进行缓解,但效果不太明显;特别在节假日、上、下班高峰时间,堵车现象更为严重,而交通路段中十字路口处的车辆畅通与否尤显重要。虽然,我国近来在许多大城市如北京、上海、东等地纷纷修建城市高速道路,在高速道路建设完成的初期,它们也曾有效地改善了交通状况。然而,随着交通量的快速增长和缺乏对高速道路的系统研究和控制,高速道路没有充分发挥出预期的作用。而城市高速道路在构造上的特点,也决定了城市高速道路的交通状况必然受高速道路与普通道路耦合处交通状况的制约。这些都给市民的正常出行造成了困扰。人、车、路三者关系的协调,已成为交通管理部门需要解决的重要问题之一。所以,如何采用合适的控制方法,最大限度利用好耗费巨资修建的城市高速道路,缓解主干道与匝道、城区同周边地区的交通拥堵越来越成为交通运输管理和城市规划部门亟待解决的主要问题。智能交通灯是为了加强道路交通管理,减少交通事故的发生,提高道路使用效率,改善交通状况的一种重要工具,指导车辆和行人安全有序地通行。 1.2 国内外技术现状及发展趋势 PLC智能交通灯控制系统设计全文共15页,当前为第1页。随着现代社会对交通运输的日趋依赖,交通系统的控制越来越受到普遍的重视。近年来,英国、美国等西方国家均在某些城市建立智能交通控制系统。在这些系统中,大部分都在路口附近装有车辆检测器,并由各路口的控制设备或工作人员将交通控制参数通过电话线、电缆、光纤或是无线网络等方式输入到微处理器,用小型计算机控制。尤其是伴随着信息技术的发展,交通控制的概念已从交通管理者的行为改变为交通管理者和道路使用者共同的行为,从而使得交通的最优化向全局最优发展。在这些发展中,除了新设备的应用外,数据的采集、传输、处理、存储与发送等技术的发展也起了关键的作用。新型的监测器,包括用摄像机采集图像信息和进行图像处理技术,为人们提供了大量的时变数据;新的通信技术,包括光纤通信、无线通信等技术,能使人们更快的传送数据。而计算机技术的发展,使交通控制系统的发展又向前进了一大步。这些控制技术与现代控制理论、现代的管理方法相结合,使交通控制系统日趋完善。 PLC智能交通灯控制系统设计全文共15页,当前为第1页。 与国外相比,我国目前的交通控制很落后,目前中国城市的问题呈现如下些问题:管理不力,秩序混乱;没有科学、合理、有效的城市交通监控系统。由此带来的后果表现为道路的通行能力明显低于设计要求且波动性大、出行难,交通事故发生率高,交通环境恶化,出行者易疲劳等问题。 1.3 主要研究内容、研究方法及思路 利用可编程控制器实现交通灯管制的控制系统,以及该系统软、硬件设计方法,实验证明该系统实现简单、经济,能够有效地疏导交通,提高交通路口的通行能力。分析现代城市交通控制与管理问题的现状,结合交通的实际情况阐述了交通灯控制系统的工作原理,给出了一种简单实用的城市交通灯控制系统的PLC设计方案。本课题主要应用传感器与plc相结合,以车辆等待绿灯的滞留数来确定该方向是否繁忙,从而解决交通堵塞问题。 在十字路口设置交通灯可以对交通进行有效的疏通,并为交通参与者的安全提供了强有力的保障。但是随着社会、经济的快速发展,原先的交通灯控制系统已经不能适应现在日益繁忙的交通状况。如何改善交通灯控制系统,使其适应现在的交通状况,成为研究的课题。 传统的十字路口交通控制灯,通常的做法是:事先经过车辆流量的调查,运用统计的方法将两个方向红绿灯的延时预先设置好。然而,实际上车辆流量的变化往往是不确定的,有的路口在不同的时段甚至可能产生很大的差异。即使是经过长期运行、较适用的方案,仍然会发生这样的现象:绿灯方向几乎没有什么车辆,而红灯方向却排着长队等候通过。这种流量变化的偶然性是无法建立准确模型的,统计的方法已不能适应迅猛发展的交通现状,更为现实的需要是能有一种能够根据流量变化情况自适应控制的交通灯。 PLC智能交通灯控制系统设计全文共15页,当前为第2页。目前,大部分城市中十字路口交通灯的控制普遍采用固定转换时间间隔的控制方法。由于十字路口不同时刻车辆的流量是复杂的、随机的和不确定的,采用固定时间的控制方法,经常造成道路有效利用时间的浪费,出现空等现象,影响了道路的畅通。为此,需要一种新型的控制方法才能较好地解决这个问题。 PLC智能交通灯控制系统设计全文共15页,当前为第2页。 智能交通系统(ITS——Intelligent Transport Systems)ITS是
PID控制 v § 1 PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。 同时,控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能 控制理论三个阶段。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 一个控制系统包括控制器 传感器 变送器 执行机构 输入输出 接口。控制器的输出经过输出接口 执行机构,加到被控系统上;控制 系统的被控量,经过传感器,变送器,通过输入接口送到控制器。不同的 控制系统,其传感器 变送器 执行机构是不一样的。 目前,PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多,产 品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品, 各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器,其中PID控 制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。 有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控 制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC系统等等。 1.1 开环控制系统 开环控制系统是指被控对象的输出(被控制量)对控制器的输出没有影 响。在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回 路。 1.2 闭环控制系统 闭环控制系统的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影 响控制器的输出,形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负 反馈,若反馈信号与系统给定值信号相反,则称为负反馈,若极性相 同,则称为正反馈,一般闭环控制系统均采用负反馈,又称负反馈控 制系统。 1.3 阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时,系统的输出。稳态误 差是指系统的响应进入稳态后,系统的期望输出与实际输出之差。控制 系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性, 一个系统要能正常工作,首先必须是稳定的,从阶跃响应上看应该是 收敛的;准是指控制系统的准确性、控制精度,通常用稳态误差来描述, 它表示系统输出稳态值与期望值之差;快是指控制系统响应的快速性, 通常用上升时间来定量描述。 1.4 PID控制的原理和特点 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微 分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70 年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工 业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或 得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控 制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控 制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通 过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控 制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用 比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信 号成比例关系。偏差一旦产生,控制器立即就发生作用即调节控制输 出,使被控量朝着减小偏差的方向变化,偏差减小的速度取决于比例 系数Kp,Kp越大偏差减小的越快,但是很容易引起振荡,尤其是在迟 滞环节比较大的情况下,Kp减小,发生振荡的可能性减小但是调节速 度变慢。但单纯的比例控制存在稳态误差不能消除的缺点。这里就需 要积分控制。 积分(I)控制 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对 一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系 统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必 须引入"积分项"。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加, 积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加 大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因 此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。实质 就是对偏差累积进行控制,直至偏差为零。积分控制作用始终施加指向 给定值的作用力,有利于消除静差,其效果不仅与偏差大小有关,而且 还与偏差持续的时间有关。简单来说就是把偏差积累起来,一起算总帐。 微分(D)控制 在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化 率)成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其 原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差 的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作 用的变化"超前",即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。 这就是说,在控制器中仅引入"比例"项往往是不够的,比例项的作用仅 是放大误差的幅值,而目前需要增加的是"微分项",它能预测误差变化 的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误
PID控制 § 1 PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。 同时,控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能 控制理论三个阶段。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 一个控制系统包括控制器 传感器 变送器 执行机构 输入输出 接口。控制器的输出经过输出接口 执行机构,加到被控系统上;控制 系统的被控量,经过传感器,变送器,通过输入接口送到控制器.不同的 控制系统,其传感器 变送器 执行机构是不一样的。 目前,PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多,产 品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品, 各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器,其中PID控 制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。 有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控 制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC系统等等. 1。1 开环控制系统 开环控制系统是指被控对象的输出(被控制量)对控制器的输出没有影 响.在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回 路. 1。2 闭环控制系统 闭环控制系统的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影 响控制器的输出,形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负 反馈,若反馈信号与系统给定值信号相反,则称为负反馈,若极性相 同,则称为正反馈,一般闭环控制系统均采用负反馈,又称负反馈控 制系统。 1.3 阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时,系统的输出.稳态误 差是指系统的响应进入稳态后,系统的期望输出与实际输出之差。控制 系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述.稳是指系统的稳定性, 一个系统要能正常工作,首先必须是稳定的,从阶跃响应上看应该是 收敛的;准是指控制系统的准确性、控制精度,通常用稳态误差来描述, 它表示系统输出稳态值与期望值之差;快是指控制系统响应的快速性, 通常用上升时间来定量描述. 1。4 PID控制的原理和特点 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微 分控制,简称PID控制,又称PID调节.PID控制器问世至今已有近70 年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工 业控制的主要技术之一.当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或 得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控 制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控 制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通 过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控 制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用 比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信 号成比例关系。偏差一旦产生,控制器立即就发生作用即调节控制输 出,使被控量朝着减小偏差的方向变化,偏差减小的速度取决于比例 系数Kp,Kp越大偏差减小的越快,但是很容易引起振荡,尤其是在迟 滞环节比较大的情况下,Kp减小,发生振荡的可能性减小但是调节速 度变慢。但单纯的比例控制存在稳态误差不能消除的缺点。这里就需 要积分控制。 积分(I)控制 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系.对 一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系 统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必 须引入"积分项"。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加, 积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加 大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因 此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。实质 就是对偏差累积进行控制,直至偏差为零。积分控制作用始终施加指向 给定值的作用力,有利于消除静差,其效果不仅与偏差大小有关,而且 还与偏差持续的时间有关。简单来说就是把偏差积累起来,一起算总帐。 微分(D)控制 在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化 率)成正比关系. 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳.其 原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差 的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作 用的变化"超前",即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。 这就是说,在控制器中仅引入"比例"项往往是不够的,比例项的作用仅 是放大误差的幅值,而目前需要增加的是"微分项",它能预测误差变化 的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的

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