程序的主要功能是等待一个IO线路变为高电平信号,然后移动指定的轴到一个新的位置,该位置相对于当前位置偏移5000步。程序使用了FlexMotion库函数来实现这些功能,并包含了错误处理逻辑以确保程序的健壮性。
这个C程序是一个用于运动控制系统的板载应用程序,它演示了如何编写一个等待特定IO线路状态变化的板载程序,并在状态变化后移动一个轴到指定的位置。程序的主要功能和执行逻辑如下:
-
初始化和配置:程序首先初始化并设置板卡ID和轴号,然后开始存储板载程序(程序编号1)。
-
设置运动参数:程序设置轴的运动参数,包括转速(RPM)、加速度和减速度(RPS/sec),并将操作模式设置为相对运动。
-
设定目标位置:程序加载目标位置,即相对于当前位置移动5000步。
-
等待IO线路:程序使用
flex_wait_on_condition
函数等待端口1上的线路1变为活动状态(高电平)。这个等待有一个超时设置,为10000毫秒。 -
启动移动:一旦IO线路变为活动状态,程序启动轴的运动。
-
等待移动完成:程序再次使用
flex_wait_on_condition
函数等待轴的运动完成,这次等待移动完成的超时设置为1000毫秒。 -
结束存储:移动完成后,程序结束板载程序的存储。
-
错误处理:在整个过程中,如果发生任何错误,程序将捕获错误并进行处理。
///
// 需求:FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
// 使用导入库:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
// 对于MS编译器,以及
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
// 对于BC编译器
//
// 在您的项目包含目录中添加包含路径:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
// 将常见源代码添加到您的项目中:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
// 其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
// <驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
// 对于32位Windows
// <驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
// 对于64位Windows
//
// 描述:
// 这个C示例演示了编写板载程序的过程,该程序等待Port 1上的IO线路变高电平。
// 一旦发生这种情况,指定的轴将移动到偏移量为5000计数(步)的位置。
//
///
// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库的头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含NIMC示例的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库
//
// 主函数
void main(void)
{
u8 boardID; // 板卡识别号
u8 axis; // 轴号
u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
// 模态错误处理的变量
u16 commandID; // 函数的commandID
u16 resourceID; // 资源ID
i32 errorCode; // 错误码
///
// 设置板卡ID
boardID = 1;
// 设置轴号
axis = 1;
// 开始板载程序存储 - 程序编号1
err = flex_begin_store(boardID, 1);
CheckError;
// 加载转速为RPM
err = flex_load_rpm(boardID, axis, 100.00, 0xFF);
CheckError;
// 加载加速度和减速度为RPS/sec
err = flex_load_rpsps(boardID, axis, NIMC_BOTH, 50.00, 0xFF);
CheckError;
// 设置操作模式为相对
err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_RELATIVE_POSITION);
CheckError;
// 加载目标位置以相对移动5000计(步)
err = flex_load_target_pos(boardID, axis, 5000, 0xFF);
CheckError;
// 等待端口1上的线路1变为活动状态以完成执行
err = flex_wait_on