NI-Motion 如何等待一个IO线路变为高电平信号，然后移动指定的轴到一个新的位置的C语言代码示例

程序的主要功能是等待一个IO线路变为高电平信号，然后移动指定的轴到一个新的位置，该位置相对于当前位置偏移5000步。程序使用了FlexMotion库函数来实现这些功能，并包含了错误处理逻辑以确保程序的健壮性。

这个C程序是一个用于运动控制系统的板载应用程序，它演示了如何编写一个等待特定IO线路状态变化的板载程序，并在状态变化后移动一个轴到指定的位置。程序的主要功能和执行逻辑如下：

1. 初始化和配置：程序首先初始化并设置板卡ID和轴号，然后开始存储板载程序（程序编号1）。

2. 设置运动参数：程序设置轴的运动参数，包括转速（RPM）、加速度和减速度（RPS/sec），并将操作模式设置为相对运动。

3. 设定目标位置：程序加载目标位置，即相对于当前位置移动5000步。

4. 等待IO线路：程序使用flex_wait_on_condition函数等待端口1上的线路1变为活动状态（高电平）。这个等待有一个超时设置，为10000毫秒。

5. 启动移动：一旦IO线路变为活动状态，程序启动轴的运动。

6. 等待移动完成：程序再次使用flex_wait_on_condition函数等待轴的运动完成，这次等待移动完成的超时设置为1000毫秒。

7. 结束存储：移动完成后，程序结束板载程序的存储。

8. 错误处理：在整个过程中，如果发生任何错误，程序将捕获错误并进行处理。

///
// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C示例演示了编写板载程序的过程，该程序等待Port 1上的IO线路变高电平。
//		一旦发生这种情况，指定的轴将移动到偏移量为5000计数（步）的位置。
//
///

// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库的头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含NIMC示例的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的commandID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误码

	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	

	// 开始板载程序存储 - 程序编号1
	err = flex_begin_store(boardID, 1);

	CheckError;

	// 加载转速为RPM
	err = flex_load_rpm(boardID, axis, 100.00, 0xFF);
	CheckError;

	// 加载加速度和减速度为RPS/sec
	err = flex_load_rpsps(boardID, axis, NIMC_BOTH, 50.00, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置操作模式为相对
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_RELATIVE_POSITION);
	CheckError;

	// 加载目标位置以相对移动5000计（步）
	err = flex_load_target_pos(boardID, axis, 5000, 0xFF);
	CheckError;

	// 等待端口1上的线路1变为活动状态以完成执行
	err = flex_wait_on