贝塞尔曲线

一、简介

贝塞尔曲线（英语：Bézier curve）是计算机图形学中相当重要的参数曲线。更高维度的广泛化贝塞尔曲线就称作贝塞尔曲面，其中贝塞尔三角是一种特殊的实例。
贝塞尔曲线于1962年，由法国工程师皮埃尔·贝塞尔（Pierre Bézier）所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。贝塞尔曲线最初由保尔·德·卡斯特里奥于1959年运用德卡斯特里奥算法开发，以稳定数值的方法求出贝塞尔曲线。

二、数学推导

线性贝塞尔曲线

给定点P0、P1，线性贝塞尔曲线只是一条两点之间的直线。这条线由下式给出：

二阶贝塞尔曲线

二次方贝塞尔曲线的路径由给定点$P_0、P_1、P_2$ 的函数 $B(t)$ 追踪：

三阶贝塞尔曲线

$P_0、P_1、P_2、P_3$ 四个点在平面或在三维空间中定义了三次方贝塞尔曲线。曲线起始于 $P_0$ 走向 $P_1$，并从 $P_2$ 的方向来到 $P_3$。一般不会经过 $P_1$ 或 $P_2$；这两个点只是在那里提供方向信息。 $P_0$ 和 $P_1$之间的间距，决定了曲线在转而趋进 $P_2$ 之前，走向 $P_1$ 方向的“长度有多长”。
曲线的参数形式为：

$n$ 阶贝塞尔曲线

$n$ 阶贝塞尔曲线可如下推断，给定点 $P_0、P_1、\dots 、P_n$，其贝塞尔曲线即

例如 $n=5$:

如上公式可如下递归表达： 用表示由点$P_0、P_1、\dots 、P_n$ 所决定的贝塞尔曲线。则

用平常话来说，$n$ 阶的贝塞尔曲线，等价于两个 $n-1$ 阶贝塞尔曲线之间的插值。

三、代码实现

cv::Point2f recursive_bezier(const std::vector<cv::Point2f> &control_points, int startIndex, int endIndex, float t)
{
    int pointNum = endIndex - startIndex + 1;
    if (1 == pointNum)
    {
        return control_points[startIndex];
    }
    if (pointNum == 2)
    {
        return (1 - t) * control_points[startIndex] + t * control_points[endIndex];
    }
    else
    {
        return (1 - t) * recursive_bezier(control_points, startIndex, endIndex - 1, t) 
            + t * recursive_bezier(control_points, startIndex + 1, endIndex, t);
    }
}

void bezier(const std::vector<cv::Point2f> &control_points, cv::Mat &window)
{
    for (double t = 0.0; t <= 1.0; t += 0.001)
    {
        auto point = recursive_bezier(control_points, 0, control_points.size() - 1, t);
        window.at<cv::Vec3b>(point.y, point.x)[1] = 255;
    }
}

参考链接
[1] Bézier curve：https://en.wikipedia.org/wiki/B%C3%A9zier_curve#Constructing_B.C3.A9zier_curves
[2] 贝塞尔曲线演示：https://www.jasondavies.com/animated-bezier/