CANOpen
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主要讲解CANOpen应用
zhaodong_jack
这个作者很懒,什么都没留下…
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CANOpen EMCY紧急报文介绍
CANOpen中的Emcy紧急报文用于当设备出现故障或警告时,向其它节点报告故障或警告使用的。如设备某个设备出现过压或过流时,就可以发送紧急报文。原创 2024-08-03 12:54:57 · 364 阅读 · 0 评论 -
CANOpen协议常用索引含义(不完全)
该索引值要与0x100C搭配使用,可以把该值看做一个因子n,节点守护超时时间 = n * 节点守护时间。比如主站中设置0x100C的守护时间是1000,0x100D中的守护次数是3,那么被守护节点只要在3000ms内应答一次节点守护报文就不算超时。:表示当前的错误状态,该寄存器是8bit的,每一个位表示一类错误。最新的错误代码放到数组0,原来数据0的错误代码滚动到数据1的位置,依此类推。:同步窗口时间,约束了同步帧发送后从节点发送PDO的有效时间,即在这个时间内发送的PDO才有效,超时后的PDO将被丢弃。原创 2024-07-31 22:00:12 · 251 阅读 · 0 评论 -
CANOpen之PDO传输
PDO的全称Process Data Object,用来传输过程数据。比如,温度、电压等等。PDO传输是属于生产者消费者模型,生产数据方把数据发送出去。消费者需要处理数据的就去处理,不需要处理的就不处理。PDO是单向传输,不需要应答,所以PDO传输效率高于SDO传输效率。原创 2022-08-21 11:05:35 · 8075 阅读 · 8 评论 -
初识CANOpen
CANOpen是位于CAN总线之上的一个应用层协议。CAN总线只规定了物理层和数据链路层,有了这两层,数据就可以在CAN总线上传输了。我们和哪个设备通信就和哪个设备约定好,哪个ID代表什么,哪个字节代表什么,但是这样一来,每个厂家的设备都定义一个自己的协议,岂不是乱套了。如果约定好一个开放的,标准化的协议,厂商都去遵循这个约定好的标准,那么设备之间互相通信就简单了。CANOpen协议通常分为用户应用层、对象字典、通信这三个部分。CANOpen 是由一系列协议组成的。比如CiA301、CiA401、CiA4原创 2022-06-19 16:32:42 · 36264 阅读 · 4 评论