CANOpen之PDO传输

最新推荐文章于 2024-04-26 13:35:49 发布

zhaodong_jack

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分类专栏： CANOpen 文章标签：网络服务器 java

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什么是PDO

PDO的全称Process Data Object，用来传输过程数据。比如，温度、电压等等。PDO传输是属于生产者消费者模型，生产数据方把数据发送出去。消费者需要处理数据的就去处理，不需要处理的就不处理。PDO是单向传输，不需要应答，所以PDO传输效率高于SDO传输效率。

PDO通信参数

RPDO 通讯参数范围：0x1400h to 15FFh；TPDO 通讯参数范围： 1800h to 19FFh。PDO的通信参数一共有6个。
PDO通信参数规定了数据收发的形式。

COB-ID

PDO的帧ID = COB-ID + 节点ID。

传输类型

在这里插入图片描述
对于TDO而言，
为0时表示，映射数据变化并且收到一个同步帧，才会发送TPDO。
为1~240时表示，收到相应个数的同步帧时就发送PDO，和映射数据是否变化没有关系。
为254、255时表示，映射数据改变或事件计时器到，就会发送PDO。 我这里测试为254或者255的情况下，如果映射数据改变的时候，不会发送PDO，只有事件计时器到才会发送PDO
对于RPDO而言
为0~240时表示，只要收到一个同步帧，则将RPDO的数据更新到应用。
为254、255时表示，将接收到的数据直接更新到应用。 我这里实际测试不管是多少都会直接跟新到应用，不依赖同步帧。
我移植的是CanFestival这个协议栈，不知道为什么是这样子。

生产禁止约束时间

这一项对TPDO才有用，用来规定TPDO发送的最小时间间隔。这其实就是流量控制，防止TPDO狂发，占用大量CAN总线带宽。

事件定时器触发时间

事件定时器触发时间需要配合传输类型去使用。

同步帧起始值

这个就见名知意了，就是同步帧的初始值。

PDO映射参数

TPDO的映射参数范围是0x1A00到0x1BFF，RPDO的映射参数范围是0x1600~0x17FF。
PDO映射参数规定了过程数据被映射到哪里。不太好描述，借用代码说明

                    UNS8 _highestSubIndex_obj1A00 = 8; /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 _obj1A00[] = 
                    {
                      0x20000108,	/* 536871176 */
                      0x20000208,	/* 536871432 */
                      0x20000308,	/* 536871688 */
                      0x20000408,	/* 536871944 */
                      0x20000508,	/* 536872200 */
                      0x20000608,	/* 536872456 */
                      0x20000708,	/* 536872712 */
                      0x20000808	/* 536872968 */
                    };
                    subindex _Index1A00[] = 
                     {
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj1A00, NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[0], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[1], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[2], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[3], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[4], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[5], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[6], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&data_obj1A00[7], NULL }
                     };

结构体_Index1A00中保存的&data_obj1A00[0]是映射参数的地址，映射参数的内容是0x20000108。问题来了，映射参数如何去解读？映射参数是32bit的，bit16~bit31是索引，bit8 ~bit15是子索引，bit0 ~ bit7是数据长度(单位bit)。
重点来了，拿到了0x20000108，我们就知道应用数据的地址保存在索引0x2000下的子索引0x01下。我们知道应用数据的地址，也知道了长度是8bit，那是不是就能对应用数据读写了。对于TPDO，那就从这个地址下取出数据取发送，对于RPDO，那就将接收到的数据存储到这个地址下。

PDO数据存储区

还是借助代码来看

                    UNS8 _highestSubIndex_obj2000 = 8; /* number of subindex - 1*/
                    subindex _Index2000[] = 
                     {
                       { RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj2000, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_1, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_2, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_3, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_4, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_5, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_6, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_7, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_8, NULL }
                     };

data_data_1就是真正的应用数据。如果一个TPDO的映射参是0x20000108，那么该TPDO就会把data_data_1发送出去；如果一个RPDO的映射参数是0x20000108，那么就会把该RPDO接收到的数据存储到data_data_1中。

真实感受收发PDO

有了前边的理论知识，我们下面来通过配置PDO的通信参数，映射参数，数据存储区，和抓包来感受一下PDO传输数据。

TDPO的例子

通信参数如下：

/* index 0x1800 :   Transmit PDO 1 Parameter. */
                    UNS8 _highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 _obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180;	/* 384 */
                    UNS8 _obj1800_Transmission_Type = 1;	/* 0 */
                    UNS16 _obj1800_Inhibit_Time = 0x0;	/* 0 */
                    UNS8 _obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */
                    UNS16 _obj1800_Event_Timer = 0;	/* 0 */
                    UNS8 _obj1800_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */
                    subindex _Index1800[] = 
                     {
                       { RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj1800, NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1800_COB_ID_used_by_PDO, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_obj1800_Transmission_Type, NULL },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&_obj1800_Inhibit_Time, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_obj1800_Compatibility_Entry, NULL },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&_obj1800_Event_Timer, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_obj1800_SYNC_start_value, NULL }
                     };

映射参数如下：

/* index 0x1A00 :   Transmit PDO 1 Mapping. */
                    UNS8 _highestSubIndex_obj1A00 = 8; /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 _obj1A00[] = 
                    {
                      0x20000108,	/* 536871176 */
                      0x20000208,	/* 536871432 */
                      0x20000308,	/* 536871688 */
                      0x20000408,	/* 536871944 */
                      0x20000508,	/* 536872200 */
                      0x20000608,	/* 536872456 */
                      0x20000708,	/* 536872712 */
                      0x20000808	/* 536872968 */
                    };
                    subindex _Index1A00[] = 
                     {
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj1A00, NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[0], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[1], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[2], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[3], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[4], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[5], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[6], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1A00[7], NULL }
                     };

数据存储区如下：

/* index 0x2000 :   Mapped variable data */
                    UNS8 _highestSubIndex_obj2000 = 8; /* number of subindex - 1*/
                    subindex _Index2000[] = 
                     {
                       { RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj2000, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_1, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_2, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_3, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_4, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_5, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_6, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_7, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&data_data_8, NULL }
                     };

通信参数中的传输类型是1，表示收到一个同步帧发送一次PDO，抓包如下：
在这里插入图片描述
当我把通信参数改为3的时候，就是收到3个同步帧才发送一次PDO，抓包如下：

RPDO的例子

RPDO的通信参数：

/* index 0x1400 :   Receive PDO 1 Parameter. */
                    UNS8 _highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 _obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x200;	/* 512 */
                    UNS8 _obj1400_Transmission_Type = 0;	/* 0 */
                    UNS16 _obj1400_Inhibit_Time = 0x0;	/* 0 */
                    UNS8 _obj1400_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */
                    UNS16 _obj1400_Event_Timer = 0x0;	/* 0 */
                    UNS8 _obj1400_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */
                    subindex _Index1400[] = 
                     {
                       { RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj1400, NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1400_COB_ID_used_by_PDO, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_obj1400_Transmission_Type, NULL },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&_obj1400_Inhibit_Time, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_obj1400_Compatibility_Entry, NULL },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&_obj1400_Event_Timer, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_obj1400_SYNC_start_value, NULL }
                     };

RPDO的映射参数：

/* index 0x1600 :   Receive PDO 1 Mapping. */
                    UNS8 _highestSubIndex_obj1600 = 8; /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 _obj1600[] = 
                    {
                      0x20010108,	/* 536936712 */
                      0x20010208,	/* 536936968 */
                      0x20010308,	/* 536937224 */
                      0x20010408,	/* 536937480 */
                      0x20010508,	/* 536937736 */
                      0x20010608,	/* 536937992 */
                      0x20010708,	/* 536938248 */
                      0x20010808	/* 536938504 */
                    };
                    subindex _Index1600[] = 
                     {
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj1600, NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[0], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[1], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[2], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[3], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[4], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[5], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[6], NULL },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&_obj1600[7], NULL }
                     };

RPDO的数据存储区：

/* index 0x2001 :   Mapped variable rec_data */
                    UNS8 _highestSubIndex_obj2001 = 8; /* number of subindex - 1*/
                    subindex _Index2001[] = 
                     {
                       { RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&_highestSubIndex_obj2001, NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[0], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[1], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[2], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[3], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[4], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[5], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[6], NULL },
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&rec_data[7], NULL }
                     };

还没收到RPDO的时候，rec的数据全部是0：
在这里插入图片描述
CANOpen主站发送如下RPDO数据：

我们来看应用数据：

PDO知识就说到这里，下一篇更新对象字典相关知识。

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CANOpen之PDO传输

PDO的全称Process Data Object，用来传输过程数据。比如，温度、电压等等。PDO传输是属于生产者消费者模型，生产数据方把数据发送出去。消费者需要处理数据的就去处理，不需要处理的就不处理。PDO是单向传输，不需要应答，所以PDO传输效率高于SDO传输效率。
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