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原创 贝叶斯变分GMM学习笔记
贝叶斯变分GMM学习笔记1. 首先进行模型初始化。需要初始化的参数包括:2. E步3. M步参考文献:在传统GMM模型中,高斯模型数量K是一个超参数,如何选取此参数会直接影响着模型训练的结果。当K过大时,出现某些高斯模型方差大的问题,而当K选取过小时,则容易出现奇异。对此,一般的做法是通过交叉验证技术依据不同的信息指标,如BIC等进行选取,中间计算量大,过程复杂。而在贝叶斯变分方法中则很好的解决...
2019-12-27 16:42:23 1236 1
原创 linux打开windows共享文件夹
最近经常在一台unbutu系统的电脑上调程序,搞好了之后将数据拷贝到另外一台windows系统的电脑上写文档,中间插拔U盘非常烦,就想着能不能两台电脑直接通过共享文件夹的方式传文件。开始想将文件夹设置在linux系统上,windows上进行访问。参考了网上的一些设置,一直没有成功。后改成了在windows上设置共享文件夹,在linux上访问就ok了。步骤如下:在windows上创建一个文...
2019-12-27 14:54:20 696
原创 Ubuntu 14.04自动更换壁纸
Ubuntu 14.04自动更换壁纸最近用ubuntu14.04,想添加一些自己拍的图片作为壁纸,并且让它自动更换。查网上教程,知道其实背景图片是在文件夹/usr/share/backgrounds下,在contest(ubuntukylin)文件夹下有一个trusty.xml文件,系统自动读取此文件进行背景切换。 文件内容是这样的: 可以看到如果添加很多图片,手动写这个文件还是蛮...
2017-12-07 16:22:58 398
原创 KDL与Eigen数据转换
在ROS使用过程中,KDL和Eigen是使用比较多的两个库了,两个库都各有优势。比如KDL是针对机器人运动学的,可以用来求解正逆向运动学,速度、雅克比矩阵等,也支持力的表述,很方便,但对矩阵运算却不是那么方便,Eigen有着强大的矩阵计算能力。其实KDL内部有些数据结构也是采用Eigen的,比如JntArray,它的成员data就是一个VectorXd。在前几天使用过程中,需要转换数据类型
2017-11-07 10:59:45 1404
原创 ROS引用其他package中库文件
最近在使用过程中,遇到一个问题:我在程序包A中定义了一个myClass,然后在程序包B中想用到。这个问题后来在ROS论坛中找到一个解决方法,原网址主要来说分为两步,分别在程序包A和B中。第一步:先将myClass相关文件编译成库,如:add_library(myClass src/myClass.cpp)然后在程序包A的package.xml文件中,部分添加:
2017-11-07 10:28:45 4784
空空如也
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