ROS引用其他package中库文件

最近在使用过程中，遇到一个问题：

我在程序包A中定义了一个myClass，然后在程序包B中想用到。这个问题后来在ROS论坛中找到一个解决方法，原网址

主要来说分为两步，分别在程序包A和B中。

第一步：

先将myClass相关文件编译成库，如：add_library(myClass src/myClass.cpp)

然后在程序包A的package.xml文件中，<export>部分添加：

  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <cpp cflags="-I${prefix}/include" lflags="-L${prefix}/lib -lmyClass"/>
  </export>

第二步：

在B程序包中添加相应的include目录，然后生成的库或可执行文件时链接myClass

然后再在B的package.xml中添加以下：

<build_depend>myClass</build_depend>

然后编译就没问题了。